基于Floyd算法研究在多約束條件下飛行器航跡快速規(guī)劃中的實際工程應用問題。首先,根據(jù)飛行距離和定位校準誤差等多種約束條件建立符合工程應用的路徑模型;然后,采用Floyd算法對模型求解,計算飛行器到達任務點的最短路徑,實現(xiàn)飛行航跡的快速規(guī)劃;最后,采用MATLAB仿真對方案的可行性進行驗證,通過與A*算法和最小偏角搜索算法對比,得出Floyd算法計算結(jié)果可靠、路徑最優(yōu)。 

【文章來源】：沈陽航空航天大學學報. 2020,37(05)

【文章頁數(shù)】：6 頁

【部分圖文】：

Floyd算法流程圖

Floyd算法的航跡規(guī)劃路徑圖和具體的航跡規(guī)劃結(jié)果分別如圖2和表1所示。根據(jù)仿真數(shù)據(jù)，飛行器共需經(jīng)過9個校正點，總路程為104 065.8822 m，校正點和校正誤差完全符合設計要求。采用相同的初始距離矩陣和校正誤差約束，對最小偏角搜索算法和A*算法進行仿真，計算得到航跡規(guī)劃路徑示意圖如圖3和圖4所示。對仿真結(jié)果進行對比，三種算法的總路徑、校正點個數(shù)以及運行時間對比見表2。

由表2可以看出:Floyd算法在校正點個數(shù)與運行時間略差于最小偏角搜索算法，但其飛行的總路徑最短，在實際應用中可有效縮減飛行器到達任務區(qū)域的時間，降低駕駛員的疲勞程度，安全高效地到達終點完成任務。圖4 A*搜索算法下的航跡規(guī)劃路徑示意圖


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