為滿足自動(dòng)駕駛領(lǐng)域?qū)嚨谰�檢測準(zhǔn)確性和實(shí)時(shí)性的要求,提出一種基于滑動(dòng)窗口與多幀平均的車道線檢測算法。在鳥瞰圖上進(jìn)行顏色分割,再根據(jù)像素分布直方圖和上幀信息,動(dòng)態(tài)選擇滑動(dòng)窗口方法提取車道線像素點(diǎn),并使用最小二乘法進(jìn)行二次多項(xiàng)式曲線擬合。利用視頻圖像的多幀平均化,增強(qiáng)算法的魯棒性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該算法能很好地應(yīng)對光線明暗變化,車道線污損、遮擋等多種復(fù)雜道路環(huán)境,具有良好的準(zhǔn)確性和魯棒性。 

【文章來源】：計(jì)算機(jī)應(yīng)用與軟件. 2020,37(12)北大核心

【文章頁數(shù)】：6 頁

【部分圖文】：

基于滑動(dòng)窗口與多幀平均的車道檢測算法

式中:arg max函數(shù)用來計(jì)算Sum(x)取最大值的x坐標(biāo)值;w為圖像寬度。得到車道線的左右起始基點(diǎn)之后,采用縱向滑動(dòng)窗口搜索的方式提取車道線像素點(diǎn)。為了避免其他因素所造成的二進(jìn)制顏色分割圖像的干擾,選擇滑動(dòng)窗口的寬度為車道線寬度的5倍,而滑動(dòng)窗口高度的選取需要將車道線在鳥瞰圖中的最大斜率考慮在內(nèi),經(jīng)過多次實(shí)驗(yàn),本文選擇圖像高度的1/10作為滑動(dòng)窗口的高度值。

式中:n為第i個(gè)窗口包含像素點(diǎn)的個(gè)數(shù)。當(dāng)n=0時(shí),即該窗口未發(fā)現(xiàn)像素點(diǎn),則下一窗口的基點(diǎn)x坐標(biāo)值保持不變。該算法的具體效果如圖5所示,其中各個(gè)矩形為滑動(dòng)窗口,左右曲線分別為左右車道線像素點(diǎn)�？紤]到在鳥瞰圖變換視角下,視頻圖像相鄰兩幀之間車道線的斜率,位置變化很小,因此可以利用前一幀的擬合曲線,來簡化滑動(dòng)窗口搜索過程,提高計(jì)算速度。以擬合的二次曲線為中心線,寬度為滑動(dòng)窗口寬度,高度為h的搜索區(qū)域,來提取車道線像素點(diǎn),在該區(qū)域內(nèi)的像素點(diǎn)保留,反之則舍棄。最終輸出效果如圖6所示,圖中兩個(gè)較寬區(qū)域?yàn)樗阉鲄^(qū)域。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于多幀疊加和窗口搜索的快速車道檢測[J]. 陳涵深,姚明海,陳志浩,楊圳.  計(jì)算機(jī)科學(xué). 2018(10)
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[3]基于不定Bezier變形模板的城市道路檢測算法[J]. 王科,黃智,鐘志華.  機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2013(08)



本文編號(hào)：3386091