為解決復雜環(huán)境下,農(nóng)業(yè)機器人路徑規(guī)劃存在的局部路徑欠優(yōu)、收斂速度慢、折點較多的問題,提出一種基于天牛須搜索算法和A*算法相結(jié)合的BACA*全局規(guī)劃方法。首先,基于A*算法,采用曼哈頓距離作為啟發(fā)函數(shù)進行全局規(guī)劃;其次,通過適當調(diào)整步長的天牛須搜索算法對路徑進行優(yōu)化,縮短了路徑長度,降低了轉(zhuǎn)折點數(shù)量;最后,采用貝塞爾曲線對路徑進行圓滑處理,使機器人在現(xiàn)實場景中能平穩(wěn)前進。仿真結(jié)果表明:與傳統(tǒng)A*算法相比,該算法的路徑更加平滑,折點數(shù)更少;與天牛須搜索算法相比,能保證生成路徑的效率性、全局最優(yōu)性。在縮短路徑長度和降低累計轉(zhuǎn)折點數(shù)量方面驗證了所提方法的有效性。 

【文章來源】：科學技術(shù)與工程. 2019,19(31)北大核心

【文章頁數(shù)】：6 頁

【文章目錄】：
1 路徑規(guī)劃中環(huán)境模型
2 路徑規(guī)劃算法描述
    2.1 A*算法
    2.2 天牛須搜索算法及改進
        2.2.1 天牛須搜索算法
        2.2.2 改進的天牛須算法
    2.3 貝塞爾曲線
3 改進的路徑規(guī)劃算法
    3.1 BASA*算法
4 仿真分析
    4.1 實驗1
    4.2 實驗2
5 結(jié)論


【參考文獻】：
期刊論文
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[2]基于改進粒子群算法的路徑規(guī)劃[J]. 賈會群,魏仲慧,何昕,張磊,何家維,穆治亞.  農(nóng)業(yè)機械學報. 2018(12)
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[8]基于生物啟發(fā)模型的AUV三維自主路徑規(guī)劃與安全避障算法[J]. 朱大奇,孫兵,李利.  控制與決策. 2015(05)
[9]基于改進A*算法的室內(nèi)移動機器人路徑規(guī)劃[J]. 王殿君.  清華大學學報(自然科學版). 2012(08)
[10]基于平滑A*算法的移動機器人路徑規(guī)劃[J]. 王紅衛(wèi),馬勇,謝勇,郭敏.  同濟大學學報(自然科學版). 2010(11)

碩士論文
[1]基于三角網(wǎng)追蹤的機器人路徑規(guī)劃[D]. 王欣.中國石油大學 2009



本文編號：3371176