為了解決A*算法在無人水面艇路徑規(guī)劃中無約束條件導(dǎo)致的安全問題,提出一種對A*算法的搜索優(yōu)化和平滑優(yōu)化方法。首先,對電子海圖數(shù)據(jù)中的海洋環(huán)境信息進行提取,采用柵格法建立路徑搜索空間的海洋環(huán)境模型,并使用坐標(biāo)對柵格統(tǒng)一編號;其次,引入安全距離約束對A*算法進行搜索優(yōu)化;最后,通過引入轉(zhuǎn)向角約束,消除冗余節(jié)點達到平滑優(yōu)化的效果。實驗結(jié)果表明,通過對A*算法的優(yōu)化處理,提高了無人水面艇路徑規(guī)劃的安全性,滿足無人水面艇在復(fù)雜環(huán)境中全局路徑規(guī)劃的需求。 

【文章來源】：科學(xué)技術(shù)與工程. 2019,19(29)北大核心

【文章頁數(shù)】：6 頁

【文章目錄】：
1 海洋環(huán)境模型的建立
    1.1 電子海圖數(shù)據(jù)提取
    1.2 柵格法建立環(huán)境模型
2 路徑規(guī)劃方法
    2.1 A*算法
    2.2 A*優(yōu)化方法
        2.2.1 路徑搜索優(yōu)化
        2.2.2 路徑平滑優(yōu)化
3 實驗及結(jié)果分析
    3.1 路徑搜索優(yōu)化仿真實驗
    3.2 路徑平滑優(yōu)化仿真實驗
4 結(jié)論


【參考文獻】：
期刊論文
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