提出一種基于背向障礙物搜索方式的改進(jìn)A^*算法。為了剔除路徑中不必要的轉(zhuǎn)折點,同時保證與障礙物的距離,采用提取最優(yōu)轉(zhuǎn)折點策略。引入三次均勻B樣條插值函數(shù),平滑優(yōu)化轉(zhuǎn)折點之后的路徑。仿真實驗證明:提出的改進(jìn)A^*路徑規(guī)劃算法,保證了規(guī)劃出的路徑與障礙物留有一定距離,且總體路徑更加平滑,更有利于移動機(jī)器人的控制。 

【文章來源】：傳感器與微系統(tǒng). 2020,39(08)CSCD

【文章頁數(shù)】：3 頁

【部分圖文】：

8鄰域背向障礙物搜索策略

1)設(shè)A*算法規(guī)劃出的路徑中轉(zhuǎn)折點為{Pm|m=1,2,3，…，n}，從起點S開始依次用線段連接之后的轉(zhuǎn)折點SP1,SP2，…，直至在某條線段SPj上第一次出現(xiàn)障礙物，如圖2所示。2)記轉(zhuǎn)折點為P(xi,yi)，定義評價函數(shù)G(xi,yi)作為選取最優(yōu)轉(zhuǎn)折點的依據(jù)

確定了第一個最優(yōu)轉(zhuǎn)折點后，再以該點為新的連接起點，用線段依次連接該點與之后的轉(zhuǎn)折點，重復(fù)上述流程…直至終點結(jié)束。最后從起點S依次連接所有的最優(yōu)轉(zhuǎn)折點直至終點，所得到的路徑即為最終路徑。4 B樣條插值平滑路徑

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號：3258799