移動(dòng)機(jī)器人在搜索目標(biāo)過程中,運(yùn)動(dòng)路徑較長,導(dǎo)致消耗功率較大。對(duì)此,創(chuàng)建移動(dòng)機(jī)器人簡圖模型,采用Denavit-Hartenberg（D-H）方法推導(dǎo)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程式,對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)行規(guī)劃。引用模糊控制器,采用蟻群算法對(duì)模糊控制器進(jìn)行優(yōu)化,設(shè)計(jì)了機(jī)器人改進(jìn)模糊控制器優(yōu)化流程。采用Matlab軟件對(duì)移動(dòng)機(jī)器人在不同環(huán)境下運(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。結(jié)果表明:在障礙物較少環(huán)境中,采用模糊控制器和改進(jìn)模糊控制器,機(jī)器人搜索到的運(yùn)動(dòng)路徑相同,消耗功率也幾乎相同;在障礙物較多的環(huán)境中,采用模糊控制器,機(jī)器人搜索到的運(yùn)動(dòng)路徑較長,消耗功率較大;而采用改進(jìn)模糊控制器,搜索到的運(yùn)動(dòng)路徑較短,消耗功率較小。采用改進(jìn)模糊控制器,機(jī)器人能夠快速地搜索到最優(yōu)路徑,從而降低能量消耗。 

【文章來源】：中國工程機(jī)械學(xué)報(bào). 2020,18(02)北大核心

【文章頁數(shù)】：6 頁

【部分圖文】：

機(jī)器人簡圖

第1關(guān)節(jié)角度投影

1 環(huán)境2消耗功率

【參考文獻(xiàn)】：
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