針對無人機(jī)集群在無先驗(yàn)信息的未知環(huán)境中協(xié)同搜索的問題,提出了一種以覆蓋率為實(shí)時(shí)搜索獎(jiǎng)勵(lì)的無人機(jī)集群協(xié)同區(qū)域搜索算法。首先建立覆蓋分布地圖（CDM）來描述任務(wù)環(huán)境,并采用Hadamard積實(shí)現(xiàn)CDM的快速更新,繼而基于CDM計(jì)算覆蓋率來定量描述實(shí)時(shí)搜索效果。將無人機(jī)集群視為一個(gè)控制系統(tǒng),基于分布式模型預(yù)測控制理論建立系統(tǒng)的預(yù)測模型,并將預(yù)測周期內(nèi)最大覆蓋率增量設(shè)為獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù),采用差分進(jìn)化算法進(jìn)行求解,得到最優(yōu)解作為系統(tǒng)的最優(yōu)輸入。仿真結(jié)果表明,所提算法能夠?qū)^(qū)域進(jìn)行覆蓋搜索,在出現(xiàn)突發(fā)情況時(shí),覆蓋率遠(yuǎn)高于平行搜索方法。 

【文章來源】：北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào). 2019,45(02)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：10 頁

【文章目錄】：
1協(xié)同搜索問題建模
    1.1問題描述
    1.2環(huán)境模型
    1.3 UAV模型
2覆蓋分布地圖更新方法
    2.1探測矩陣
    2.2覆蓋分布地圖的更新
    2.3覆蓋分布地圖的信息融合
3獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)與搜索算法
    3.1搜索獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)
    3.2基于DMPC和DE的協(xié)同搜索算法
4仿真分析
    4.1實(shí)驗(yàn)1
    4.2實(shí)驗(yàn)2
5結(jié)論


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
[1]無人機(jī)區(qū)域偵察航路規(guī)劃研究[D]. 鄭宏捷.國防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2011



本文編號：3183213