路徑規(guī)劃作為無人車核心算法,要規(guī)劃出合理的避障路徑,保證車輛可以在復雜路況上安全行駛。阿克曼轉角類型的車輛在行駛過程中受非完整約束,故規(guī)劃出的路徑不僅要符合車輛運動學約束,還要滿足算法效率的要求。傳統(tǒng)的快速搜索隨機樹（RRT）算法存在效率低、線路隨機等問題,故提出改進的RRT算法。在起點和終點同時生成兩棵RRT樹,并行計算多條路徑,根據評價函數擇優(yōu)選擇,并對該路徑進行優(yōu)化和平滑處理。通過仿真和實驗的驗證,上述方法可以規(guī)劃出滿足車輛控制的要求避障路徑,同時具有很高的算法效率,對無人車路徑規(guī)劃算法開發(fā)有很好的指導意義。 

【文章來源】：計算機仿真. 2019,36(11)北大核心

【文章頁數】：5 頁

【文章目錄】：
1 引言
2 無人車路徑規(guī)劃原理及方法說明
    2.1 地圖及障礙物柵格化
    2.2 車輛動力學約束
    2.3 路徑規(guī)劃算法原理及實現
        2.3.1 RRT算法原理及缺點
        2.3.2 改進后的算法原理及實現
    2.4 算法仿真結果
3 實驗驗證與算法對比
4 結論


【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3119676