為了滿足月球車視覺系統(tǒng)檢測障礙物的時效性和可靠性需求,提出了一種基于平面約束和自適應懲罰參數(shù)的半全局立體匹配算法。首先,對極線校正后的兩幅圖像進行SIFT特征點提取與匹配,同時提取邊緣特征;然后,利用匹配的SIFT特征點擬合空間平面,并根據(jù)平面估計左右圖像所有像素點的視差搜索范圍;最后,基于傳統(tǒng)的半全局匹配算法,采用自適應懲罰參數(shù)對左右圖像進行立體匹配。實驗結(jié)果表明:所提出的算法有效地降低了計算復雜度,其計算復雜度只有傳統(tǒng)方法的19.9%,對于視差不連續(xù)區(qū)域以及遮擋區(qū)域都能夠獲得正確的匹配結(jié)果。較傳統(tǒng)半全局匹配方法無論在速度還是匹配精度上都得到明顯提高,為立體匹配的實際應用奠定了基礎。 

【文章來源】：光學精密工程. 2019,27(02)北大核心

【文章頁數(shù)】：7 頁

【文章目錄】：
1 引言
2 基于平面擬合的視差范圍估計
    2.1 SIFT特征點提取與匹配
    2.2 擬合平面與估計視差范圍
3 基于自適應懲罰參數(shù)的半全局匹配
    3.1 匹配代價及代價聚合
    3.2 視差后處理
4 實驗結(jié)果與分析
    4.1 平面擬合實驗
    4.2 立體匹配結(jié)果與分析
        4.2.1 精度分析
        4.2.2 計算量分析
5 結(jié)論



本文編號：3086543