針對(duì)無(wú)人船在復(fù)雜環(huán)境下完全遍歷路徑規(guī)劃算法效率差、普適性低的問(wèn)題,文中提出了一種基于改進(jìn)A*算法的無(wú)人船完全遍歷路徑規(guī)劃方法。首先通過(guò)地面站上位機(jī)電子地圖界面發(fā)布任務(wù)區(qū)域,將該任務(wù)區(qū)域轉(zhuǎn)換為柵格地圖;然后通過(guò)內(nèi)螺旋算法開(kāi)始對(duì)柵格地圖進(jìn)行遍歷;最后當(dāng)無(wú)人船陷入死角時(shí),通過(guò)改進(jìn)A*算法搜索最優(yōu)路徑,逃逸死角繼續(xù)遍歷,直到完成所有可達(dá)區(qū)域的遍歷。仿真結(jié)果表明,相比現(xiàn)有完全遍歷的優(yōu)化方法,該方法規(guī)劃的路徑步數(shù)從814步減少到784步,重復(fù)率從優(yōu)化前的7.8%改善至3.98%,改善了性能指標(biāo),具有較好的應(yīng)用前景。 

【文章來(lái)源】：水下無(wú)人系統(tǒng)學(xué)報(bào). 2019,27(06)北大核心

【文章頁(yè)數(shù)】：9 頁(yè)

【部分圖文】：

地面站上位機(jī)軟件規(guī)劃任務(wù)區(qū)域Fig.1Plannedtaskareaofthehostcomputersoftwareofgroundstation

基于柵格地圖建模過(guò)程Fig.2Modelingprocessbasedongridmap2基于柵格地圖的完全遍歷算法

3種完全遍歷算法示意圖Fig.3Schematicdiagramofthreefulltraversalalgorithms


本文編號(hào)：3085235