為了使車(chē)輛在行駛的過(guò)程中,不必在依靠衛(wèi)星來(lái)導(dǎo)航,提出了一種基于數(shù)字地圖和慣性導(dǎo)航的車(chē)輛自主導(dǎo)航系統(tǒng)。根據(jù)車(chē)輛行駛過(guò)程中的需求,車(chē)輛自主導(dǎo)航采取直線路徑搜索和曲線路徑搜索兩種搜索方式,實(shí)現(xiàn)車(chē)輛在道路上自主行駛。在車(chē)輛行駛過(guò)程中,應(yīng)用地圖匹配技術(shù)將慣性導(dǎo)航系統(tǒng)所得到的精確的定位信息與數(shù)字地圖進(jìn)行對(duì)比和修正,從而提高定位精度和導(dǎo)航的實(shí)時(shí)控制性。我們讓車(chē)輛以0.4m/s、0.6m/s、0.8m/s的恒定速度下直線行駛,得出隨著車(chē)輛行駛速度的不斷增大,橫向偏差也會(huì)越來(lái)越大;隨著車(chē)輛行駛速度的不斷減小,橫向偏差也會(huì)越來(lái)越小的結(jié)論。 

【文章來(lái)源】：電子技術(shù)與軟件工程. 2019,(02)

【文章頁(yè)數(shù)】：2 頁(yè)

【部分圖文】：

直線、曲線搜索圖

輛最近的導(dǎo)航點(diǎn)，假設(shè)A1點(diǎn)為M，B1點(diǎn)為（M+1），那么就可以按照直線路徑的搜索方法進(jìn)行處理，同理可得，橫向偏差為d（cm）。1.2.3車(chē)輛轉(zhuǎn)向控制首先通過(guò)利用車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的幾何方法。根據(jù)車(chē)輛行駛速度來(lái)確定預(yù)設(shè)點(diǎn)的位置，得到車(chē)輛到達(dá)指定位置的圓弧段路徑，并用運(yùn)動(dòng)模型來(lái)計(jì)算車(chē)輛的轉(zhuǎn)角。由圖3c所示，A2E2為車(chē)輛行駛轉(zhuǎn)彎的預(yù)設(shè)路徑，由一系列●項(xiàng)目名稱(chēng)：基于數(shù)字地圖和慣性導(dǎo)航的車(chē)輛自主導(dǎo)航，源自大創(chuàng)項(xiàng)目資助：項(xiàng)目編號(hào)：201810167288。圖1圖2：直線、曲線搜索圖圖3：轉(zhuǎn)向路徑搜索圖

惴╗J].通信學(xué)報(bào),2011:32-35.[4]田光兆,顧寶興,IrshadAliMari等.基于三目視覺(jué)的自主導(dǎo)航拖拉機(jī)行駛軌跡預(yù)測(cè)方法及試驗(yàn)[J].農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào),2011:40-45.作者簡(jiǎn)介湯爽（1999-），女，遼寧省鐵嶺市人。渤海大學(xué)在校本科生。楊逸菲（1999-），女，遼寧省沈陽(yáng)市人。渤海大學(xué)在校本科生。張巧可（2000-），女，遼寧省丹東市人。渤海大學(xué)在校本科生。通訊作者簡(jiǎn)介鄂旭（1971-），男，蒙古族，遼寧省丹東市人。渤海大學(xué)教授。研究方向?yàn)槲锫?lián)網(wǎng)智能計(jì)算。作者單位渤海大學(xué)信息科學(xué)與技術(shù)學(xué)院遼寧省錦州市121000圖4：系統(tǒng)功能結(jié)構(gòu)圖（d）（e）（f）圖5：實(shí)驗(yàn)效果圖

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于三目視覺(jué)的自主導(dǎo)航拖拉機(jī)行駛軌跡預(yù)測(cè)方法及試驗(yàn)[J]. 田光兆,顧寶興,Irshad Ali Mari,周俊,王海青.  農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào). 2018(19)
[2]基于GNSS的農(nóng)機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航路徑搜索及轉(zhuǎn)向控制[J]. 魏爽,李世超,張漫,季宇寒,項(xiàng)明,李民贊.  農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào). 2017(S1)
[3]慣導(dǎo)/里程儀組合導(dǎo)航系統(tǒng)算法研究[J]. 嚴(yán)恭敏,秦永元,馬建萍.  計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制. 2006(08)
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本文編號(hào)：3063292