發(fā)布時(shí)間：2021-02-24 04:34

　　中國象棋是中華民族的文化瑰寶,它趣味濃厚,千百年來長盛不衰,深受廣大群眾的喜愛。機(jī)器博弈也稱為計(jì)算機(jī)博弈,在兵棋推演、無人駕駛、金融監(jiān)管等決策領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用。人與機(jī)器人對(duì)弈的象棋博弈系統(tǒng),其關(guān)鍵技術(shù)是機(jī)器人如何像人一樣思維,并能根據(jù)當(dāng)前棋盤布局得到最佳棋子的走法。人與機(jī)器人對(duì)弈的象棋系統(tǒng)可分為四大模塊:視覺模塊、博弈模塊、通信模塊和機(jī)器人控制模塊。系統(tǒng)由兩個(gè)人共同完成,對(duì)方完成了機(jī)器人的視覺模塊和控制模塊。本文作者主要完成了博弈模塊和通信模塊,重點(diǎn)對(duì)智能博弈算法、與機(jī)器人的通信方法進(jìn)行了分析與設(shè)計(jì),設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了人與機(jī)器人的象棋對(duì)弈系統(tǒng)。主要工作包括如下:（1）博弈搜索算法的優(yōu)化。針對(duì)目前存在的相同棋局重復(fù)執(zhí)行搜索算法會(huì)造成計(jì)算機(jī)時(shí)間與空間資源浪費(fèi)問題。提出一種構(gòu)建計(jì)算機(jī)象棋博弈知識(shí)庫的方法,知識(shí)庫自動(dòng)記錄以下兩項(xiàng)內(nèi)容:每次計(jì)算機(jī)“思考”時(shí)經(jīng)過Alpha-Beta算法配合歷史啟發(fā)算法搜索得到的最佳走法、當(dāng)前棋盤局面。當(dāng)再次遇到相同棋局時(shí),不需要重復(fù)執(zhí)行搜索算法,僅需要通過直接檢索知識(shí)庫來獲取最佳對(duì)弈走法。并給出了定期維護(hù)知識(shí)庫的技術(shù)方法,以確保知識(shí)庫的可靠性和有效性。（2）人與機(jī)器人博... 

【文章來源】：中北大學(xué)山西省

【文章頁數(shù)】：66 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

ABB工業(yè)機(jī)器人機(jī)器人結(jié)構(gòu)組成主要包括操作機(jī)、控制器、示教器三部分

（a）操作機(jī) （b）控制器 （c）示教器圖 2.2 工業(yè)機(jī)器人細(xì)節(jié)圖控制器是機(jī)器人的大腦部分，通過接收到的數(shù)據(jù)指令控制機(jī)械臂完成工作任務(wù)�？刂破靼娫撮_關(guān)、伺服 ON/OFF 開關(guān)、急停開關(guān)、信號(hào)電纜接口等，如圖 2.2（b）所示。示教器又稱為示教編程器，如圖 2.2（c）所示，是用來方便開發(fā)人員對(duì)機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)操縱、編程控制、參數(shù)設(shè)置的手持裝置，是機(jī)器人的人機(jī)交互接口。這三部分構(gòu)成一個(gè)完整的工業(yè)機(jī)器人，因?yàn)樵摍C(jī)器人擁有多關(guān)節(jié)和多自由度機(jī)械臂，我們可以通過在機(jī)械臂末端安裝不同的工具實(shí)現(xiàn)不同的任務(wù)。如果用來抓取物件，可以安裝吸盤或者卡盤；如果用來切割物體，可以安裝激光槍；同樣，可以用來進(jìn)行焊接、噴涂、組裝、碼垛等工作。因此，我們可以根據(jù)自身需求變更機(jī)械臂末端工具，來完成目標(biāo)。本文機(jī)械臂末端安裝吸盤來完成對(duì)棋子的吸取工作。（2）博弈系統(tǒng)開發(fā)軟件

中北大學(xué)學(xué)位論文軟公司研發(fā)的一款基本完整的開發(fā)工具集，是目前 Windows 系統(tǒng)下最為流行的集成環(huán)境。它包括了軟件整個(gè)生命周期內(nèi)的大多數(shù)開發(fā)工具，可以開發(fā) Windows 體系平的各種應(yīng)用程序和網(wǎng)絡(luò)程序，并且支持多種第三方庫的使用，如 QT、MFC、PCL 等圖 2.3 所示：

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[3]便攜式下棋機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 李作紀(jì).東北大學(xué) 2009
[4]兵棋推演人機(jī)博弈決策模型的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 李乃金.東北大學(xué) 2009
[5]面向互動(dòng)表演的下棋機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與開發(fā)[D]. 曹宇.東北大學(xué) 2009
[6]中國象棋對(duì)弈機(jī)器人控制系統(tǒng)研究[D]. 畢津滔.哈爾濱理工大學(xué) 2009
[7]一種混合博弈樹算法在中國象棋人機(jī)博弈中的應(yīng)用研究[D]. 高強(qiáng).大連交通大學(xué) 2007
[8]象棋機(jī)器人視覺算法與智能控制軟件的研究[D]. 許豐磊.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2006



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