隨著無人機(jī)應(yīng)用環(huán)境的多樣化,在復(fù)雜環(huán)境中尋找無碰撞路徑是非常重要的。傳統(tǒng)的路徑規(guī)劃算法可以找到可行的路徑,但它們?cè)跁r(shí)間效率和路徑長度之間沒有很好的平衡,傳統(tǒng)的幾何算法只能避免特殊形狀的障礙物。提出了一種改進(jìn)的幾何路徑規(guī)劃算法,使無人機(jī)能夠在復(fù)雜的環(huán)境中避開任意形狀的障礙物,找到較短的路徑。首先,針對(duì)不規(guī)則障礙物,建立了凸多邊形覆蓋模型。然后解決了傳統(tǒng)幾何算法陷入局部最優(yōu)解的缺點(diǎn)。提出了從相鄰路徑段生成無碰撞路徑的二次規(guī)劃思想,并針對(duì)該方法提出了一種新的安全閥值策略。最后,為了驗(yàn)證算法的性能,在不同的復(fù)雜環(huán)境下進(jìn)行了仿真,并從幾個(gè)方面對(duì)所提出的算法與A*算法進(jìn)行了對(duì)比分析。 

【文章來源】：航空電子技術(shù). 2019,50(04)

【文章頁數(shù)】：7 頁


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