天堂国产午夜亚洲专区-少妇人妻综合久久蜜臀-国产成人户外露出视频在线-国产91传媒一区二区三区

當(dāng)前位置:主頁 > 科技論文 > 搜索引擎論文 >

太陽能光伏板清潔機(jī)器人三維路徑規(guī)劃研究

發(fā)布時(shí)間:2020-07-29 21:39
【摘要】:當(dāng)前,太陽能光伏板被廣泛應(yīng)用于光伏發(fā)電中。在實(shí)際的應(yīng)用中,空氣中的塵埃會(huì)源源不斷的沉積在光伏板的表面,一定程度上影響光伏板的發(fā)電效率。若能對(duì)光伏板進(jìn)行有效的清潔,在相同裝機(jī)容量下可以提高發(fā)電站的發(fā)電效率。傳統(tǒng)的清潔作業(yè)方式為人工清潔,清潔成本較高,而移動(dòng)清潔機(jī)器人能有效的解決傳統(tǒng)人工作業(yè)的挑戰(zhàn)。移動(dòng)清潔機(jī)器人在數(shù)千畝大的太陽能發(fā)電站執(zhí)行清潔作業(yè)時(shí),要解決的首要問題是路徑獲取問題,因此對(duì)移動(dòng)清潔機(jī)器人進(jìn)行路徑規(guī)劃研究意義重大。本文對(duì)太陽能光伏板清潔機(jī)器人在三維環(huán)境下的路徑規(guī)劃進(jìn)行了研究,主要包含以下幾個(gè)方面的內(nèi)容:(1)針對(duì)利用移動(dòng)機(jī)器人清潔西北地區(qū)大型太陽能發(fā)電站光伏板清潔作業(yè)任務(wù)時(shí)首要解決的環(huán)境建模問題,采用一種基于數(shù)字高程模型的環(huán)境地圖,并根據(jù)通行結(jié)果和環(huán)境的約束條件分析生成三維地圖。(2)基于粒子群算法和引力搜索混合算法(PSOGSA)對(duì)光伏板清潔機(jī)器人路徑進(jìn)行規(guī)劃。該混合算法挖掘粒子群優(yōu)化算法的全局搜尋能力和引力優(yōu)化算法的局部搜索的能力,很好地解決了全局路徑規(guī)劃時(shí)容易與障礙物發(fā)生碰撞,并且容易陷入局部最小值等特點(diǎn)。在三維環(huán)境下進(jìn)行該算法測試,對(duì)比實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示,該算法對(duì)復(fù)雜環(huán)境有很好的適應(yīng)性,同時(shí)能有效避免局部最小值,提高路徑的準(zhǔn)確性。(3)運(yùn)用MATLAB GUI仿真平臺(tái)對(duì)所建立的三維環(huán)境模型和提出的混合算法進(jìn)行可視化設(shè)計(jì),對(duì)算法的參數(shù)進(jìn)行設(shè)置及對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行顯示,以此來驗(yàn)證所提出的算法的可行性。本文利用數(shù)字高程模型建立太陽能發(fā)電站環(huán)境地圖,提出引力與粒子群混合路徑優(yōu)化算法,并將所提出的優(yōu)化算法應(yīng)用于太陽能發(fā)電站三維路徑規(guī)劃,數(shù)值仿真結(jié)果證明,粒子群混合路徑優(yōu)化算法很好地解決了全局路徑規(guī)劃時(shí)容易與障礙物發(fā)生碰撞,并且容易陷入局部最小值等缺點(diǎn),提高了搜索路徑的準(zhǔn)確性。論文的研究工作為今后利用移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行太陽能清潔作業(yè)時(shí)環(huán)境建模和路徑規(guī)劃提供一些工程應(yīng)用參考。
【學(xué)位授予單位】:蘭州理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】:碩士
【學(xué)位授予年份】:2018
【分類號(hào)】:TP242
【圖文】:

清潔機(jī)器人,發(fā)電站,無水,日本


碩士學(xué)位論文潔效率等方面具有重大的意義,因而備受人們的關(guān)注[15]。作為一類太陽能光伏板清潔機(jī)器人能夠有效的解決光伏板上積灰的問題,并家科研機(jī)構(gòu),企業(yè)單位和大學(xué)相繼研究。本在世界上機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)處于領(lǐng)先地位,已研制出并投入使用太陽能光伏板的機(jī)器人。在 2013 年 3 月,日本岡山縣高松市的 M香川大學(xué)等聯(lián)合開展研究,已成功研制出全球首個(gè)無水太陽能電池器人[16],如圖 1.1 所示。該清潔機(jī)器人長約 72cm,寬約 43cm,高約 1kg,質(zhì)量較輕,一人足以搬起,在充滿電的情況下可連續(xù)清潔太陽小時(shí)。機(jī)器人在工作時(shí),旋轉(zhuǎn)刷開始運(yùn)轉(zhuǎn),以自主行駛沿著光伏板上光伏板的外框掉落,動(dòng)力源使用內(nèi)置鋰電池。由于該清潔機(jī)器人在需要水且自動(dòng)工作,在干旱缺水地區(qū)的清潔效果可達(dá)到人工清潔程于沙漠、荒原、戈壁等干旱缺水的地方。

免水洗,智能機(jī)器人,太陽能,青島


太陽能光伏板清潔機(jī)器人三維路徑規(guī)劃研究后,根據(jù)記錄的位置信息重新開始清掃。蓄電池的更換能在短時(shí)間內(nèi)在短暫的等待后繼續(xù)清掃作業(yè)。另外還配備有紅外線 LED 燈,可在014 年 4 月,德國西門子公司和以色列 Arava-Power 公司合作開發(fā)了自動(dòng)光伏板清潔機(jī)器人 Ecoppia E4[18]安裝在太陽能光伏板一旁的移器人自身能在光伏板前后移動(dòng)。它使用單獨(dú)供能系統(tǒng),同時(shí)也裝載能源供給裝置。它采用鼓風(fēng)機(jī)和由超細(xì)纖維制成的旋轉(zhuǎn)電刷,在不下,通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)的刷子清掃落在光伏板表面的塵埃。該清潔機(jī)器,甚至可通過智能手機(jī)來完成清潔作業(yè)。采用這種設(shè)備,能清除光達(dá) 99%的塵土顆粒。

清潔機(jī)器人,沃斯,太陽能電池板


圖 1.3 國內(nèi)首個(gè)太陽能面板清潔機(jī)器人年 12 月,科沃斯獨(dú)立研發(fā)的商用機(jī)器人系列產(chǎn)品—太陽能[20],能夠自動(dòng)升降式不使用水進(jìn)行清掃,使常年暴露在太底擺脫灰塵和污垢,如圖 1.4 所示。當(dāng)把銳寶放置在太陽自主行走、自主清潔、自動(dòng)識(shí)別光伏組件邊界,可輕松跨真空泵,底部吸盤采用柔軟硅膠材質(zhì),爬行不留痕跡,且,吸盤能使銳寶平穩(wěn)地吸附在安裝角度小于 55°的太陽能式行走,自動(dòng)升降式滾刷高速清掃,高效無刷電機(jī)強(qiáng)勁吸 掃”、“ 吸”等清潔工作,清潔覆蓋面積高達(dá) 100%。每m2,自動(dòng)規(guī)劃清潔路線,能去除太陽能電池板 99%表面積塵結(jié)束、點(diǎn)亮消耗、信息故障等智能提醒,提升太陽能光伏約了水與人力成本,提高了發(fā)電站的效益。

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 趙德群;段建英;陳鵬宇;蘇晉海;;基于A~*算法的三維地圖最優(yōu)路徑規(guī)劃[J];計(jì)算機(jī)系統(tǒng)應(yīng)用;2017年07期

2 潘昕;吳旭升;侯新國;馮源;;基于遺傳螞蟻混合算法的AUV全局路徑規(guī)劃[J];華中科技大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2017年05期

3 張賀;胡越黎;王權(quán);燕明;;基于改進(jìn)D*算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃[J];工業(yè)控制計(jì)算機(jī);2016年11期

4 劉鋒;孫震;姚春利;馬巖;肇群;李東旭;;光伏電池板清潔技術(shù)研究綜述[J];清洗世界;2016年05期

5 金紅光;隋軍;;可再生能源的熱利用與綜合利用[J];中國科學(xué)院院刊;2016年02期

6 任東明;;“十三五”可再生能源發(fā)展展望[J];科技導(dǎo)報(bào);2016年01期

7 趙良;白建華;辛頌旭;張晉芳;;中國可再生能源發(fā)展路徑研究[J];中國電力;2016年01期

8 潘思宇;徐向榮;;基于A~*算法的機(jī)器人二維與三維路徑規(guī)劃實(shí)現(xiàn)[J];井岡山大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2015年05期

9 趙明;代勇;;改進(jìn)蟻群算法的消防機(jī)器人三維路徑規(guī)劃[J];消防科學(xué)與技術(shù);2015年07期

10 龔芳馨;劉曉偉;王靚;;光伏電站太陽能板的清潔技術(shù)綜述[J];水電與新能源;2015年05期

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前5條

1 汪繼偉;太陽能光伏組件清掃機(jī)器人行程控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D];新疆大學(xué);2015年

2 王清;太陽能電池板智能清潔系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D];蘇州大學(xué);2015年

3 吳超帥;改進(jìn)A*算法及其在ASR移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃中的應(yīng)用[D];湘潭大學(xué);2012年

4 唐智國;智能清洗機(jī)器人的控制系統(tǒng)研究[D];湖南大學(xué);2012年

5 居發(fā)禮;積灰對(duì)光伏發(fā)電工程的影響研究[D];重慶大學(xué);2010年



本文編號(hào):2774533

資料下載
論文發(fā)表

本文鏈接:http://www.sikaile.net/kejilunwen/sousuoyinqinglunwen/2774533.html


Copyright(c)文論論文網(wǎng)All Rights Reserved | 網(wǎng)站地圖 |

版權(quán)申明:資料由用戶bf9e1***提供,本站僅收錄摘要或目錄,作者需要?jiǎng)h除請(qǐng)E-mail郵箱bigeng88@qq.com