【摘要】：自動(dòng)泊車(chē)ECU在自動(dòng)泊車(chē)過(guò)程中主要負(fù)責(zé)車(chē)輛的橫向和縱向控制,其性能直接影響到車(chē)輛在泊車(chē)過(guò)程中的穩(wěn)定性和安全性,所以需要建立一個(gè)能夠滿足自動(dòng)泊車(chē)CAN總線系統(tǒng)的要求并能夠?qū)ψ詣?dòng)泊車(chē)ECU的功能和控制策略進(jìn)行測(cè)試和仿真分析的CAN網(wǎng)絡(luò)仿真測(cè)試系統(tǒng),而且建立的CAN網(wǎng)絡(luò)仿真測(cè)試系統(tǒng)必須能夠在自動(dòng)泊車(chē)ECU研發(fā)過(guò)程中,將整個(gè)自動(dòng)泊車(chē)控制系統(tǒng)所需要的電子器件的工作環(huán)境及工作狀態(tài)真實(shí)的反映出來(lái),并且還要保證電控單元之間能夠進(jìn)行正確地信息交互。為了達(dá)到上述目的,本文利用CANoe軟件建立了一個(gè)完整的自動(dòng)泊車(chē)CAN網(wǎng)絡(luò)仿真模型,并選用一系列的測(cè)試工具建立了自動(dòng)泊車(chē)CAN網(wǎng)絡(luò)仿真測(cè)試系統(tǒng),然后對(duì)建立完成的仿真測(cè)試系統(tǒng)進(jìn)行了測(cè)試驗(yàn)證,最后還基于自動(dòng)泊車(chē)CAN網(wǎng)絡(luò)仿真測(cè)試系統(tǒng)對(duì)自動(dòng)泊車(chē)CAN進(jìn)行了仿真分析和功能測(cè)試。本文內(nèi)容包括如下幾個(gè)部分:(1)建立自動(dòng)泊車(chē)CAN網(wǎng)絡(luò)仿真測(cè)試系統(tǒng)。首先完成了自動(dòng)泊車(chē)CAN網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)設(shè)計(jì)、通訊矩陣設(shè)計(jì)、網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)庫(kù)建立、控制面板和顯示面板設(shè)計(jì)以及利用CAPL編程語(yǔ)言對(duì)節(jié)點(diǎn)和整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的行為進(jìn)行規(guī)范,從而完成仿真模型的建立,最后利用選取的一系列測(cè)試工具建立了完整的自動(dòng)泊車(chē)CAN網(wǎng)絡(luò)仿真測(cè)試系統(tǒng)。(2)測(cè)試驗(yàn)證自動(dòng)泊車(chē)CAN網(wǎng)絡(luò)仿真測(cè)試系統(tǒng)。本文主要對(duì)建立的仿真測(cè)試系統(tǒng)進(jìn)行CAN網(wǎng)絡(luò)測(cè)試,并利用自動(dòng)泊車(chē)ECU進(jìn)行基于測(cè)試系統(tǒng)的仿真測(cè)試和實(shí)車(chē)測(cè)試,然后對(duì)比仿真測(cè)試結(jié)果和實(shí)車(chē)測(cè)試結(jié)果來(lái)驗(yàn)證其有效性。CAN網(wǎng)絡(luò)測(cè)試主要對(duì)CAN網(wǎng)絡(luò)仿真模型進(jìn)行物理層、數(shù)據(jù)鏈路層以及網(wǎng)絡(luò)管理等做一系列的測(cè)試,以此驗(yàn)證自動(dòng)泊車(chē)CAN網(wǎng)絡(luò)符合設(shè)計(jì)規(guī)范。仿真測(cè)試與實(shí)車(chē)測(cè)試是利用CANcase的硬件接口,將真實(shí)的自動(dòng)泊車(chē)ECU與建立完成的自動(dòng)泊車(chē)CAN網(wǎng)絡(luò)仿真測(cè)試系統(tǒng)連接在一起對(duì)自動(dòng)泊車(chē)ECU進(jìn)行測(cè)試與仿真分析,然后在同樣的測(cè)試條件下再對(duì)自動(dòng)泊車(chē)ECU進(jìn)行實(shí)車(chē)測(cè)試,最后通過(guò)對(duì)比自動(dòng)泊車(chē)控制器仿真測(cè)試測(cè)試結(jié)果和實(shí)車(chē)測(cè)試結(jié)果,驗(yàn)證了建立的自動(dòng)泊車(chē)CAN網(wǎng)絡(luò)仿真測(cè)試系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性、準(zhǔn)確性和可靠性。(3)自動(dòng)泊車(chē)ECU測(cè)試用例設(shè)計(jì)與測(cè)試。通過(guò)分析自動(dòng)泊車(chē)控制策略和測(cè)試規(guī)范設(shè)計(jì)了自動(dòng)泊車(chē)ECU性能和功能方面的測(cè)試用例。然后根據(jù)測(cè)試用例進(jìn)行了自動(dòng)泊車(chē)ECU的功能和控制策略等方面的測(cè)試,并通過(guò)分析自動(dòng)泊車(chē)ECU仿真測(cè)試結(jié)果和實(shí)車(chē)測(cè)試結(jié)果,評(píng)價(jià)其控制策略正確性以及其功能的穩(wěn)定性和可靠性。通過(guò)CAN網(wǎng)絡(luò)測(cè)試以及自動(dòng)泊車(chē)ECU仿真測(cè)試與實(shí)車(chē)測(cè)試對(duì)比證實(shí)自動(dòng)泊車(chē)CAN網(wǎng)絡(luò)仿真測(cè)試系統(tǒng)測(cè)試功能完善、信號(hào)響應(yīng)迅速、測(cè)試數(shù)據(jù)準(zhǔn)確,完全能夠滿足自動(dòng)泊車(chē)ECU的仿真測(cè)試需求,具有應(yīng)用在自動(dòng)泊車(chē)ECU開(kāi)發(fā)過(guò)程中的可行性和實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。最后,對(duì)自動(dòng)泊車(chē)ECU進(jìn)行了基于CAN網(wǎng)絡(luò)仿真測(cè)試系統(tǒng)的測(cè)試和實(shí)車(chē)測(cè)試并將在測(cè)試過(guò)程中自動(dòng)泊車(chē)ECU出現(xiàn)的問(wèn)題進(jìn)行了整改,從而使自動(dòng)泊車(chē)ECU的穩(wěn)定性和安全性得到了進(jìn)一步的保障。
【學(xué)位授予單位】：重慶理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2019
【分類號(hào)】：U463.6
【圖文】：

圖 1.1 V 模式開(kāi)發(fā)流程 總線技術(shù)應(yīng)用于實(shí)車(chē)過(guò)程中，CAN 網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)以及及學(xué)者的研究重點(diǎn)及難點(diǎn)[18-19]。在國(guó)外，CAN 總線網(wǎng)絡(luò)國(guó) Vector 公司的 CANoe[20]、美國(guó) Intrepidcs 公司的 VEHento 公司的 PANTERA[21]等。其中德國(guó)的 CANoe 軟件主在進(jìn)行仿真建模階段，可以很好地完成車(chē)輛控制器的開(kāi)以對(duì)整個(gè)系統(tǒng)以及總線系統(tǒng)和 ECU 的功能進(jìn)行評(píng)估[22]能夠進(jìn)行簡(jiǎn)化或自動(dòng)完成測(cè)試功能，并生成詳細(xì)的報(bào)告因此廣泛運(yùn)用于工程師對(duì)控制器的開(kāi)發(fā)及測(cè)試工作；美對(duì)整車(chē)各控制器所獲取的數(shù)據(jù)進(jìn)行監(jiān)測(cè)及分析，同時(shí)可編寫(xiě)自動(dòng)化腳本進(jìn)行測(cè)試研究，具備高效性和方便性[23]軟件主要完成網(wǎng)絡(luò)的仿真建模、驗(yàn)證以及測(cè)量分析等工的物理信號(hào)的控制、診斷以及測(cè)試進(jìn)行綜合分析，并具

安全性：保證安全地進(jìn)行數(shù)據(jù)傳送，CAN 總線上的任何一個(gè)控制單元實(shí)施錯(cuò)誤檢測(cè)、標(biāo)定以及自檢。連接：CAN 總線理論上允許連接多個(gè)控制單元，但是能夠連接單元數(shù)少受總線延遲和負(fù)載的影響。如果連接單元數(shù)太多的話，通信速率就會(huì)有降低，對(duì)單元數(shù)量做相應(yīng)的減少處理的話，通信速率就會(huì)有相應(yīng)的提高。網(wǎng)絡(luò)睡眠與喚醒：網(wǎng)絡(luò)睡眠可以降低系統(tǒng)的功率消耗，當(dāng)總線單元設(shè)置模式時(shí)，各個(gè)控制單元就會(huì)暫停運(yùn)行同時(shí)會(huì)斷開(kāi)與總線驅(qū)動(dòng)器的連接。當(dāng)元需要被喚醒時(shí)，可以通過(guò)激活總線或者系統(tǒng)內(nèi)部來(lái)喚醒。.2 CAN 報(bào)文的幀結(jié)構(gòu)CAN 消息的幀格式分為標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀兩類[31]，但無(wú)論是標(biāo)準(zhǔn)幀還是，發(fā)送到 CAN 總線上的報(bào)文都是用下文介紹的幀形式來(lái)表示和控制的。1）數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)幀的作用是在發(fā)送單元和接收單元之間傳輸數(shù)據(jù)。其標(biāo)準(zhǔn)幀的數(shù)據(jù)成如圖 2.1 所示。

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本文編號(hào)：2741798