本文關(guān)鍵詞：PGR-Ⅱ滲碳檢測機(jī)器人測控技術(shù)研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：加熱爐管因長期持久受熱,易產(chǎn)生嚴(yán)重的滲碳現(xiàn)象。管壁隨著碳含量的升高硬化變脆,導(dǎo)致爐管變形甚至斷裂,為確保工作的穩(wěn)定性及安全性,需定期對(duì)爐管進(jìn)行檢測以排除隱患。針對(duì)爐管聯(lián)排、豎直、細(xì)長、管間距小、管直徑小等特點(diǎn),爬管機(jī)器人在第一代橡膠履帶爬行機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)上升級(jí)到第二代環(huán)抱式(輪式)爬行機(jī)構(gòu),整體結(jié)構(gòu)小巧,傳動(dòng)結(jié)構(gòu)簡單,運(yùn)動(dòng)靈活性好,效率高。根據(jù)實(shí)際情況要求,提出了系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)方案,搭建出系統(tǒng)整體框架并對(duì)系統(tǒng)功能進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計(jì)。為便于測試控制,機(jī)器人采用遠(yuǎn)程控制臺(tái)、機(jī)器人內(nèi)部上位機(jī)、下位機(jī)的控制模式。在硬件的基礎(chǔ)上,采用計(jì)算機(jī)、串口通信、網(wǎng)絡(luò)通信、傳感器、驅(qū)動(dòng)器、濾波算法等技術(shù),開發(fā)出滲碳檢測機(jī)器人測控系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括機(jī)器人系統(tǒng)、控制臺(tái)系統(tǒng)和網(wǎng)絡(luò)通信三大部分:機(jī)器人系統(tǒng)負(fù)責(zé)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)、數(shù)據(jù)采集;控制臺(tái)系統(tǒng)負(fù)責(zé)信號(hào)處理、監(jiān)控機(jī)器人運(yùn)動(dòng);網(wǎng)絡(luò)通信負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)相互傳輸。其中,控制臺(tái)信號(hào)處理主要包括對(duì)采集數(shù)據(jù)的解析、濾波、顯示、存儲(chǔ)與打印,以及數(shù)據(jù)查詢和再處理的功能。本論文提出了滲碳檢測機(jī)器人總體測控思想和策略、四種測試控制方法以及雙閉環(huán)控制模式。通過使用本系統(tǒng)操控機(jī)器人作業(yè),機(jī)器人能夠穩(wěn)定爬行、定點(diǎn)取值、準(zhǔn)確濾波,可解決實(shí)際生產(chǎn)中人工檢測效率低、精度差、不易實(shí)現(xiàn)等問題,在工業(yè)領(lǐng)域具有一定的研究意義和應(yīng)用價(jià)值。
【關(guān)鍵詞】：爬管 滲碳 機(jī)器人 檢測 控制
【學(xué)位授予單位】：東北石油大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：TP242;TE963
【目錄】：

• 摘要4-5
• ABSTRACT5-6
• 創(chuàng)新點(diǎn)摘要6-9
• 第一章 緒論9-14
• 1.1 課題來源及研究意義9
• 1.2 國內(nèi)外機(jī)器人技術(shù)發(fā)展9-10
• 1.2.1 國外機(jī)器人技術(shù)發(fā)展9-10
• 1.2.2 國內(nèi)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展10
• 1.3 測控系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀10-13
• 1.4 本文研究內(nèi)容13
• 1.5 本章小結(jié)13-14
• 第二章 系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)14-25
• 2.1 設(shè)計(jì)要求及分析14-17
• 2.2 系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)17
• 2.3 開發(fā)語言選擇17-18
• 2.4 系統(tǒng)整體框架18-19
• 2.5 測控系統(tǒng)組成19-23
• 2.5.1 傳感系統(tǒng)19-21
• 2.5.2 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)21-23
• 2.5.3 控制臺(tái)系統(tǒng)23
• 2.6 系統(tǒng)整體電路設(shè)計(jì)23
• 2.7 本章小結(jié)23-25
• 第三章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)25-44
• 3.1 機(jī)器人系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)25-35
• 3.1.1 串口模塊設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)26-28
• 3.1.2 驅(qū)動(dòng)器模塊設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)28-32
• 3.1.3 傳感器模塊設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)32-35
• 3.2 網(wǎng)絡(luò)通信建立與連接35-36
• 3.3 控制臺(tái)系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)36-43
• 3.3.1 測量模式37-39
• 3.3.2 數(shù)據(jù)處理39-42
• 3.3.3 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)42-43
• 3.4 本章小結(jié)43-44
• 第四章 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制邏輯44-53
• 4.1 系統(tǒng)控制邏輯44-46
• 4.1.1 啟動(dòng)操作邏輯44
• 4.1.2 初始化邏輯44-45
• 4.1.3 自主測試過程45
• 4.1.4 結(jié)束操作邏輯45-46
• 4.2 主驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制46
• 4.3 測試控制邏輯46-49
• 4.3.1 自動(dòng)測試46-47
• 4.3.2 手動(dòng)遙控測試47
• 4.3.3 人工干預(yù)的自主測試47-48
• 4.3.4 智能測試48-49
• 4.4 傳感器局部實(shí)驗(yàn)49-51
• 4.5 異常處理51-52
• 4.6 本章小結(jié)52-53
• 結(jié)論53-54
• 參考文獻(xiàn)54-57
• 發(fā)表文獻(xiàn)目錄57-58
• 致謝58-59

【參考文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前6條

1 鄢鋒;桂衛(wèi)華;胡志坤;何多昌;;基于Socket的整流裝置遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)[J];計(jì)算機(jī)工程;2008年05期

2 李一雷;張峗;;基于CSerialPort類的多線程串口通信的實(shí)現(xiàn)[J];電腦知識(shí)與技術(shù)(學(xué)術(shù)交流);2007年20期

3 瞿有甜;盛賢良;;基于TCP套接字的應(yīng)用研究[J];計(jì)算機(jī)應(yīng)用研究;2006年07期

4 劉鎏;;用Visual C++實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)串行通信的幾種方法[J];艦船電子工程;2006年01期

5 李湘江,湯琛;基于多線程技術(shù)實(shí)現(xiàn)Windows串行通信[J];微機(jī)發(fā)展;2004年02期

6 胡柯,頡潭成,劉陸群;基于TCP/IP和Socket實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)通信[J];組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù);2003年09期

  本文關(guān)鍵詞：PGR-Ⅱ滲碳檢測機(jī)器人測控技術(shù)研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

，

本文編號(hào)：499818