ROV（Remotely Operated Vehicle）作為一種水下運(yùn)載工具,由于其經(jīng)濟(jì)費(fèi)用低、工作效率高、能在復(fù)雜的深海環(huán)境下進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間作業(yè)等優(yōu)點(diǎn),已被廣泛的應(yīng)用于深海環(huán)境的觀測(cè)與取樣、管線的檢測(cè)、安裝、維護(hù)與修理等眾多領(lǐng)域中。然而,由于海上作業(yè)環(huán)境復(fù)雜,因此開發(fā)與研制ROV水下作業(yè)仿真模擬培訓(xùn)系統(tǒng),對(duì)作業(yè)人員進(jìn)行培訓(xùn),對(duì)水下作業(yè)方案進(jìn)行預(yù)演,降低海上作業(yè)風(fēng)險(xiǎn),提高安全性十分具有意義。本文依托于國(guó)家科技重大專項(xiàng)《海洋深水工程重大裝備及配套工程技術(shù)》的子課題“深水ROV作業(yè)培訓(xùn)裝備與技術(shù)研究”,針對(duì)ROV水下作業(yè)仿真模擬培訓(xùn)系統(tǒng)對(duì)準(zhǔn)確性與實(shí)時(shí)性的需求,基于開架式ROV幾何不對(duì)稱性以及運(yùn)動(dòng)特性,建立了一種新的適用于開架式ROV水動(dòng)力模型;通過(guò)模型實(shí)驗(yàn)對(duì)開架式ROV幾何不對(duì)稱對(duì)不同成分的水動(dòng)力產(chǎn)生的影響程度進(jìn)行了量化研究,獲得了開架式ROV幾何不對(duì)稱性對(duì)水動(dòng)力系數(shù)影響規(guī)律,詳細(xì)研究了開架式ROV水動(dòng)力的耦合特性;采用集中質(zhì)量法,考慮臍帶纜的影響提出了滿足實(shí)時(shí)仿真的要求的開架式ROV實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)仿真的數(shù)學(xué)模型,以實(shí)現(xiàn)對(duì)開架式ROV水動(dòng)力性能以及運(yùn)動(dòng)性能的預(yù)報(bào)仿真。本文主要的研究?jī)?nèi)容如下:基于... 

【文章來(lái)源】：哈爾濱工程大學(xué)黑龍江省 211工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：129 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

Quantum型號(hào)開架式ROVFig1.7Theviewofopen-frameROVQuantum

圖 1. 12 “海龍”號(hào) ROVFig 1. 12 Sea Dragon ROV 圖 1. 13 “海馬”號(hào) ROVFig 1. 13 Sea Horse ROV 模擬器研究情況概述.1 國(guó)外研究現(xiàn)狀美國(guó)海軍研究生院在 90 年代初利用 C++語(yǔ)言、OpenGL 圖形庫(kù)和 Open InV“Phoenix”創(chuàng)建了一個(gè)水下虛擬世界（UVW），作為其研究的 ROV“phoeni

圖 1. 12 “海龍”號(hào) ROVFig 1. 12 Sea Dragon ROV 圖 1. 13 “海馬”號(hào) ROVFig 1. 13 Sea Horse ROV 模擬器研究情況概述.1 國(guó)外研究現(xiàn)狀美國(guó)海軍研究生院在 90 年代初利用 C++語(yǔ)言、OpenGL 圖形庫(kù)和 Open InV“Phoenix”創(chuàng)建了一個(gè)水下虛擬世界（UVW），作為其研究的 ROV“phoeni

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]“海馬”號(hào)無(wú)人遙控潛水器的研制與應(yīng)用[J]. 陶軍,陳宗恒.  工程研究-跨學(xué)科視野中的工程. 2016(02)
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[6]控制動(dòng)作下帶纜遙控水下機(jī)器人的水動(dòng)力特性[J]. 吳家鳴,崔寅,鄧威,伍力,馬志權(quán).  華南理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2012(04)
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[8]國(guó)外無(wú)人潛器最新進(jìn)展[J]. 劉正元,王磊,崔維成.  船舶力學(xué). 2011(10)
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博士論文
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[3]海洋勘探拖曳系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)仿真與控制技術(shù)研究[D]. 王飛.上海交通大學(xué) 2007
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碩士論文
[1]可翻轉(zhuǎn)式帶纜水下機(jī)器人（ROV）的總體設(shè)計(jì)和水動(dòng)力學(xué)性能研究[D]. 卞子瑋.江蘇科技大學(xué) 2017
[2]基于液壓驅(qū)動(dòng)的ROV水下作業(yè)仿真研究[D]. 張潤(rùn)博.哈爾濱工程大學(xué) 2016
[3]水下航行器拖曳系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)仿真研究[D]. 付薇.中國(guó)艦船研究院 2015
[4]ROV作業(yè)視景仿真技術(shù)研究[D]. 遲迎.哈爾濱工程大學(xué) 2013
[5]ROV水下作業(yè)仿真系統(tǒng)的研究[D]. 趙煜森.哈爾濱工程大學(xué) 2011
[6]水下纜索動(dòng)力學(xué)分析及其在水下機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用研究[D]. 霍存鋒.上海交通大學(xué) 2011
[7]深海拖曳系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)分析研究[D]. 沈曉玲.上海交通大學(xué) 2011
[8]拖曳系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)仿真計(jì)算[D]. 張攀.武漢理工大學(xué) 2005
[9]基于模糊、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的研究[D]. 鄭曙光.哈爾濱工程大學(xué) 2003



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