隨著國內(nèi)各大油田的迅速發(fā)展,原油的戰(zhàn)略儲(chǔ)備已經(jīng)成為國家的戰(zhàn)略性發(fā)展目標(biāo),因此儲(chǔ)油罐壁的防腐質(zhì)量顯得尤為重要,這就需要對儲(chǔ)油罐壁的腐蝕和缺陷情況做好監(jiān)測工作。儲(chǔ)油罐壁的質(zhì)量安全是保證石油化工儲(chǔ)備安全穩(wěn)定運(yùn)行的前提,儲(chǔ)油罐壁防腐質(zhì)量的好壞是直接影響儲(chǔ)罐壽命和安全的重要指標(biāo),因此在實(shí)際生產(chǎn)發(fā)展中不僅要研究罐壁防腐結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性、焊接工藝的嚴(yán)密性,而且要對罐壁全面的缺陷情況和防腐質(zhì)量進(jìn)行嚴(yán)格的控制。隨著自動(dòng)化、信息化的科技發(fā)展,爬壁機(jī)器人開始朝著自動(dòng)化、智能化的方向發(fā)展,由于受大型儲(chǔ)油罐的體積和生產(chǎn)環(huán)境的約束,對探傷檢測爬壁機(jī)器人自動(dòng)化、智能化的改進(jìn)需求迫切,尤其是在檢測效率、檢測定位的準(zhǔn)確性、路徑規(guī)劃、自動(dòng)控制等方面的研究還不能滿足實(shí)際應(yīng)用的需求。針對儲(chǔ)油罐壁探傷檢測所面臨的實(shí)際情況,我們研制了儲(chǔ)油罐壁探傷檢測爬壁機(jī)器人,以解決對儲(chǔ)油罐壁全面性、準(zhǔn)確性、高效性的檢測難題。本課題在基于儲(chǔ)油罐壁檢測爬壁機(jī)器人的基礎(chǔ)上,研制了一種自主路徑規(guī)劃的智能漏磁檢測爬壁機(jī)器人,主要的研究內(nèi)容如下:（1）針對目前主流的爬壁檢測機(jī)器人的工作特性,設(shè)計(jì)了一款集成度更高,更節(jié)能的爬壁機(jī)器人主體結(jié)構(gòu),該檢測系統(tǒng)主要包括... 

【文章來源】：東北石油大學(xué)黑龍江省

【文章頁數(shù)】：112 頁

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

ROSTAM機(jī)器人Fig.1.1ROSTAMrobot

機(jī)器人在墻上更方便，而且采用伸縮式結(jié)構(gòu)，機(jī)器速度。圖 1.1 ROSTAM 機(jī)器人Fig.1.1 ROSTAM robot和意大利學(xué)者 I. PrettoS.Ruffieuxl 等人在仿生學(xué)不微型六足爬壁機(jī)器人吸盤機(jī)器人，僅重 150 克，腦的實(shí)時(shí)控制。

圖 1.3 單吸盤爬壁機(jī)器人Fig.1.3 Single sucker wall-climbing robot人國內(nèi)發(fā)展?fàn)顩r國家 863 技術(shù)攻關(guān)項(xiàng)目的支持下，國內(nèi)研制出了首臺(tái)壁術(shù)和全向運(yùn)動(dòng)輪機(jī)制，檢測核廢料儲(chǔ)罐壁面的焊接缺陷器人，它用于墻體，高層建筑清潔，采用全向定向移動(dòng)改變運(yùn)動(dòng)方向。此后，開發(fā)的 CLR-II 以兩個(gè)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)協(xié)調(diào)控制，機(jī)器人和地面控制站的全向運(yùn)動(dòng)采用電力線器人均采用單吸盤結(jié)構(gòu)，彈簧氣囊密封，確保機(jī)器人爬濱工業(yè)大學(xué)研制出金屬管防磁墻爬壁機(jī)器人[10]。采用后旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎。適用于石油化工企業(yè)金屬罐體人的自動(dòng)檢測系統(tǒng)對罐壁涂層進(jìn)行檢測。1996 年以來，了 WASH-MAN, CLFANBOT 1, SKYCLFAN, 吊籃式擦洗機(jī)器人樣機(jī)都采用單吸盤的原理進(jìn)行爬壁[11]。1997


本文編號(hào)：3104053