近年來,由于海洋油氣資源的開發(fā)越來越受到重視,且服務(wù)于油氣開發(fā)的結(jié)構(gòu)物也朝著大型化和超重化發(fā)展,因此為了提高生產(chǎn)效率,分段制造技術(shù)引入到大型結(jié)構(gòu)物建造中,這就帶來了分段對接的問題。為了實現(xiàn)同基準(zhǔn)段對接,本論文對大型結(jié)構(gòu)物三維對接系統(tǒng)進行了研究,以滿足對接分段的姿態(tài)調(diào)整。本文針對大型結(jié)構(gòu)物對接的技術(shù)要求,采用三維設(shè)計軟件對對接裝置模型進行了設(shè)計,并根據(jù)不同的工況對裝置進行有限元分析,同時對系統(tǒng)的液壓回路進行了設(shè)計和完成主要液壓元器件的選型;而為達到對接目的,需要將調(diào)整的姿態(tài)量轉(zhuǎn)換成每個液壓缸的位移值,因此對單裝置的坐標(biāo)系以及運動方程進行建立,同時為了實現(xiàn)多裝置聯(lián)動,對裝置的布局進行規(guī)劃,并建立系統(tǒng)的基坐標(biāo)系,根據(jù)空間齊次坐標(biāo)變換理論,得到多裝置聯(lián)動時的運動學(xué)正逆解方程;為實現(xiàn)多液壓缸協(xié)同控制,本文在同等控制的基礎(chǔ)上引入模糊自適應(yīng)PID控制,從而提高每個液壓缸的自身跟隨精度,并建立基于模糊自適應(yīng)PID的多缸協(xié)同控制模型,根據(jù)六個自由度方向的偏差值,通過逆解得到每個液壓缸需要的調(diào)整量,之后根據(jù)調(diào)整量利用MATLAB-AMESIM聯(lián)合仿真對16個液壓缸進行同時仿真來驗證控制的協(xié)同性;最后,采用... 

【文章來源】：天津大學(xué)天津市 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：83 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

世界能源構(gòu)成圖

第一章 緒 論結(jié)構(gòu)復(fù)雜的特點，因此相應(yīng)地對海洋裝備就要求較高。如圖 1-2 為導(dǎo)管架實物圖，由于其作用是放在海底對海洋平臺進行支撐，因此其結(jié)構(gòu)很大，如荔灣 3-1 的一個導(dǎo)管架垂直高度 196 米，重 32000 噸，是亞洲最大的油氣平臺的導(dǎo)管架。圖1-3 為 FPSO 浮式生產(chǎn)儲油卸油裝置，用于海上油氣的開采生產(chǎn)，這些海洋結(jié)構(gòu)物都是超大型的海洋鋼結(jié)構(gòu)物，因此若采用一體式建造就會很困難，所以現(xiàn)在工程中都是采用分段建造的方法來實現(xiàn)大型結(jié)構(gòu)物的建造[4,5]。

第一章 緒 論結(jié)構(gòu)復(fù)雜的特點，因此相應(yīng)地對海洋裝備就要求較高。如圖 1-2 為導(dǎo)管架實物圖，由于其作用是放在海底對海洋平臺進行支撐，因此其結(jié)構(gòu)很大，如荔灣 3-1 的一個導(dǎo)管架垂直高度 196 米，重 32000 噸，是亞洲最大的油氣平臺的導(dǎo)管架。圖1-3 為 FPSO 浮式生產(chǎn)儲油卸油裝置，用于海上油氣的開采生產(chǎn)，這些海洋結(jié)構(gòu)物都是超大型的海洋鋼結(jié)構(gòu)物，因此若采用一體式建造就會很困難，所以現(xiàn)在工程中都是采用分段建造的方法來實現(xiàn)大型結(jié)構(gòu)物的建造[4,5]。

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
[1]基于可調(diào)墩的船體分段合攏自動對位技術(shù)研究[D]. 劉俊.大連理工大學(xué) 2013
[2]多液壓缸同步控制技術(shù)的研究[D]. 魯鼎.江蘇科技大學(xué) 2013
[3]分段船體數(shù)控定位機控制系統(tǒng)研究[D]. 喬興旺.哈爾濱工程大學(xué) 2013
[4]海上浮托安裝中多浮體水動力耦合作用研究[D]. 彭景環(huán).上海交通大學(xué) 2011
[5]大流量快速節(jié)流比例閥的研制[D]. 鄧業(yè)民.浙江大學(xué) 2010



本文編號：3044951