傳統(tǒng)的視覺(jué)系統(tǒng)只能進(jìn)行簡(jiǎn)單的二維坐標(biāo)的檢測(cè)定位,這樣就使得在很多的復(fù)雜場(chǎng)景下傳統(tǒng)的視覺(jué)系統(tǒng)并不能勝任,特別是在一些流水線上的物料分揀生產(chǎn)作業(yè)中,有時(shí)候面對(duì)物件目標(biāo)有疊加和傾斜的情況,傳統(tǒng)的二維視覺(jué)系統(tǒng)就無(wú)能為力了,這時(shí),為了滿足工業(yè)上對(duì)三維信息測(cè)量的需求,通過(guò)雙目相機(jī)視差原理可以獲得特征點(diǎn)的三維信息,實(shí)現(xiàn)了三維信息的測(cè)量。在這樣的需求下,本文使用雙目相機(jī)搭配機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行了基于雙目視覺(jué)的物體抓取系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)。下面是本文的主要內(nèi)容:本文根據(jù)精度和現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境要求選擇了合適的相機(jī)、光源、鏡頭、機(jī)械手,然后通過(guò)雙目標(biāo)定進(jìn)行雙目視覺(jué)系統(tǒng)的相機(jī)內(nèi)外參數(shù)的計(jì)算,根據(jù)得到的相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)值,結(jié)合特征點(diǎn)匹配的Sift算法進(jìn)行兩個(gè)相機(jī)中同一個(gè)特征點(diǎn)的匹配,根據(jù)不同相機(jī)下的特征點(diǎn)的位置通過(guò)三角原理得到兩個(gè)相機(jī)的視差,從而計(jì)算出特征點(diǎn)的三維信息。根據(jù)得到的三維信息,通過(guò)機(jī)械手和視覺(jué)系統(tǒng)的網(wǎng)口通訊把信息發(fā)送至機(jī)械手系統(tǒng)中,然后使用眼在手眼上的手眼標(biāo)定方式得到的機(jī)械手和相機(jī)之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣進(jìn)行機(jī)械手坐標(biāo)和相機(jī)坐標(biāo)之間的轉(zhuǎn)換,根據(jù)特征點(diǎn)之間的視差結(jié)果得到的三維信息轉(zhuǎn)換成為機(jī)械手中的坐標(biāo)系,最后使用轉(zhuǎn)換后的機(jī)械手坐標(biāo)去引...

【文章頁(yè)數(shù)】：62 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1機(jī)械手應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)線

廣東工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文展，各種類型的機(jī)器人紛紛面世，一些公司也在以實(shí)際行動(dòng)推動(dòng)機(jī)器人落如在工業(yè)制造、基礎(chǔ)設(shè)施、抗洪救援、教育娛樂(lè)和社會(huì)服務(wù)等方面都廣泛器人。如圖1-1機(jī)械手應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)線，如圖1-2機(jī)器人應(yīng)用于社會(huì)服

圖1-2機(jī)器人應(yīng)用于社會(huì)服務(wù)

圖1-1機(jī)械手應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)線Figure1-1Manipulatorsusedinindustrialproductionlines

圖1-3機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)構(gòu)成

再經(jīng)過(guò)分析處理傳送到機(jī)器執(zhí)行單元，從而完成相應(yīng)的動(dòng)作。工業(yè)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)構(gòu)成如下圖1-3所示。

圖1-4Marr視覺(jué)理論發(fā)展階段

圖1-4Marr視覺(jué)理論發(fā)展階段Figure1-4ThedevelopmentstageofMarrVisiontheoryrr視覺(jué)理論立足于計(jì)算機(jī)科學(xué)，系統(tǒng)概況了心理物理學(xué)、神經(jīng)生理理學(xué)等方面內(nèi)容。Marr深入研究了從獲取圖像到完成三維重建的一系系統(tǒng)的....

本文編號(hào)：4031659