自動(dòng)駕駛系統(tǒng)是汽車智能化的重要研究對(duì)象,它有利于改善交通駕駛環(huán)境,提高駕駛員的舒適性和安全性。環(huán)境感知作為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的重要組成模塊,一般采用毫米波雷達(dá)、視覺傳感器、激光雷達(dá)等多傳感器融合的傳感器配置方案,實(shí)現(xiàn)對(duì)交通環(huán)境的感知理解。在基于視覺的環(huán)境感知技術(shù)中,如何利用低成本的視覺傳感器實(shí)時(shí)獲取車輛前方目標(biāo)的種類、位置以及速度等運(yùn)動(dòng)信息成為當(dāng)下的研究難點(diǎn)。為解決此問題,本文利用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以及特征的時(shí)空匹配,對(duì)車載雙目相機(jī)采集的圖片進(jìn)行處理,實(shí)現(xiàn)車輛前方目標(biāo)的實(shí)時(shí)檢測(cè)以及目標(biāo)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的獲取。本文主要研究?jī)?nèi)容如下:1.本文為實(shí)現(xiàn)在嵌入式設(shè)備上的實(shí)時(shí)目標(biāo)檢測(cè),使用Mobile Net作為YOLOv3目標(biāo)檢測(cè)算法的骨干網(wǎng)絡(luò),構(gòu)建了基于Mobile Net-Yolo V3的網(wǎng)絡(luò)模型結(jié)構(gòu),并在Caffe框架下完成目標(biāo)檢測(cè)模型訓(xùn)練,利用Tensor RT實(shí)現(xiàn)目標(biāo)檢測(cè)模型的優(yōu)化并部署至嵌入式設(shè)備,實(shí)現(xiàn)車輛前方目標(biāo)的實(shí)時(shí)檢測(cè)。2.本文討論了雙目立體視覺及其測(cè)距原理,并針對(duì)傳統(tǒng)雙目相機(jī)外參標(biāo)定過程較為繁瑣、不易于進(jìn)行多相機(jī)擴(kuò)展的問題,提出了基于Ar Uco標(biāo)記的雙目相機(jī)外參標(biāo)定方法,完成雙目標(biāo)定,得到相機(jī)的...

【文章頁數(shù)】：94 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖2.8LabelImg標(biāo)注界面

重慶郵電大學(xué)碩士學(xué)位論文第2章基于MobileNet-YOLOv3的目標(biāo)檢測(cè)算法20為了使數(shù)據(jù)集更適用于中國的道路場(chǎng)景，本文利用車載相機(jī)采集并篩選了6000張重慶道路交通場(chǎng)景的圖片，使用LabelImg完成目標(biāo)標(biāo)注工作。LabelImg是一款開源的便捷標(biāo)注工具，其標(biāo)注界面如圖2.....

圖2.9標(biāo)注文件

重慶郵電大學(xué)碩士學(xué)位論文第2章基于MobileNet-YOLOv3的目標(biāo)檢測(cè)算法20為了使數(shù)據(jù)集更適用于中國的道路場(chǎng)景，本文利用車載相機(jī)采集并篩選了6000張重慶道路交通場(chǎng)景的圖片，使用LabelImg完成目標(biāo)標(biāo)注工作。LabelImg是一款開源的便捷標(biāo)注工具，其標(biāo)注界面如圖2.....

圖2.10VOC數(shù)據(jù)集文件格式完成上述步驟后即完成了BDD100K數(shù)據(jù)集與重慶交通數(shù)據(jù)集的合并與數(shù)據(jù)集格式的統(tǒng)一，數(shù)據(jù)集中共含有96000張圖片，其中訓(xùn)練集80000張，測(cè)試集8000張，

重慶郵電大學(xué)碩士學(xué)位論文第2章基于MobileNet-YOLOv3的目標(biāo)檢測(cè)算法21標(biāo)注完成后，將自標(biāo)定的重慶交通數(shù)據(jù)集與BDD100k數(shù)據(jù)集按照VOC2007數(shù)據(jù)集的格式進(jìn)行合并，VOC2007數(shù)據(jù)集格式如圖2.10所示。Annotations文件夾下用于存放所有圖片的標(biāo)注信息....

圖2.11部分

重慶郵電大學(xué)碩士學(xué)位論文第2章基于MobileNet-YOLOv3的目標(biāo)檢測(cè)算法22訓(xùn)練超參數(shù)文件、訓(xùn)練樣本類別文件。網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)定義文件中保存的是本文所設(shè)計(jì)的MobileNet-YOLOv3網(wǎng)絡(luò)模型結(jié)構(gòu)，文件格式為prototxt。圖2.11所示為部分網(wǎng)絡(luò)層在網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)定義文件中的表....

本文編號(hào)：4015313