同時(shí)定位與地圖構(gòu)建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)是指搭載特定傳感器的主體,在沒(méi)有環(huán)境先驗(yàn)知識(shí)的情況下,于運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中完成環(huán)境模型的構(gòu)建,同時(shí)估計(jì)自身的運(yùn)動(dòng)。近年來(lái),由于視覺(jué)傳感器的發(fā)展,視覺(jué)SLAM成為研究的熱點(diǎn),同時(shí)點(diǎn)特征是視覺(jué)SLAM中最廣泛、最基礎(chǔ)的特征,然而通過(guò)視覺(jué)傳感器對(duì)點(diǎn)特征的提取對(duì)于環(huán)境紋理性要求較高。對(duì)于紋理性很差的弱特征環(huán)境,雙目相機(jī)很難根據(jù)計(jì)算得出深度圖,從而重建出來(lái)的三維圖像的效果不太理想。本文針對(duì)弱特征環(huán)境下,將雙目與結(jié)構(gòu)光相結(jié)合,對(duì)SLAM展開(kāi)研究,具體工作如下:1、通過(guò)雙目相機(jī)采集紋理性很弱環(huán)境下的左右圖像數(shù)據(jù)集,并對(duì)數(shù)據(jù)集進(jìn)行前期的預(yù)處理工作,即雙目校正。其中主要包含了畸變校正與極線校正�；冃Ｕ饕翘幚碛捎谕圭R所產(chǎn)生的圖像形變的問(wèn)題,極線校正主要是解決左右相機(jī)的光軸不完全水平的問(wèn)題,為后續(xù)圖像的深度計(jì)算提供標(biāo)準(zhǔn)的數(shù)據(jù)集。2、雙目立體匹配中分別采用半全局立體匹配和全局立體匹配二種不同的算法獲取視差圖,從而獲得深度圖。同時(shí)提出了基于結(jié)構(gòu)光的先驗(yàn)知識(shí),設(shè)計(jì)符合先驗(yàn)知識(shí)的卷積模板,尋找特征點(diǎn),通過(guò)左右圖...

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【學(xué)位級(jí)別】：碩士

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圖1-1激光傳感器如圖1-1所示，激光雷達(dá)是最古老，研究也最多的SLAM傳感器

東南大學(xué)碩士學(xué)位論文41、激光雷達(dá)圖1-1激光傳感器如圖1-1所示，激光雷達(dá)是最古老，研究也最多的SLAM傳感器。它們提供機(jī)器人本體與周圍環(huán)境障礙物間的距離信息。常見(jiàn)的激光雷達(dá)，例如SICK、Velodyn，還有我們國(guó)產(chǎn)的rplidar等，都可以拿來(lái)做SLAM。激光雷達(dá)能以很高精....

圖1-2單目相機(jī)傳感器如圖1-2所示，單目相機(jī)SLAM簡(jiǎn)稱MonoSLAM，即只用一支攝像頭就可以完成SLAM

第一章緒論5圖1-2單目相機(jī)傳感器如圖1-2所示，單目相機(jī)SLAM簡(jiǎn)稱MonoSLAM，即只用一支攝像頭就可以完成SLAM。這樣做的好處是傳感器特別的簡(jiǎn)單、成本特別的低，所以單目SLAM非常受研究者關(guān)注。相比別的視覺(jué)傳感器，單目有個(gè)最大的問(wèn)題，就是沒(méi)法確切地得到深度。這是一把雙刃....

圖1-3雙目相機(jī)傳感器相比于單目，如圖1-3所示，雙目或多目相機(jī)由于存在基線，這使得無(wú)論在動(dòng)態(tài)還

第一章緒論5圖1-2單目相機(jī)傳感器如圖1-2所示，單目相機(jī)SLAM簡(jiǎn)稱MonoSLAM，即只用一支攝像頭就可以完成SLAM。這樣做的好處是傳感器特別的簡(jiǎn)單、成本特別的低，所以單目SLAM非常受研究者關(guān)注。相比別的視覺(jué)傳感器，單目有個(gè)最大的問(wèn)題，就是沒(méi)法確切地得到深度。這是一把雙刃....

圖1-4RGB-D深度相機(jī)傳感器如圖1-4所示，RGB-D相機(jī)是2010年左右開(kāi)始興起的一種相機(jī)，它的最大特點(diǎn)是它

東南大學(xué)碩士學(xué)位論文6的，需要大量的計(jì)算，現(xiàn)在多用FPGA來(lái)完成[1]。圖1-4RGB-D深度相機(jī)傳感器如圖1-4所示，RGB-D相機(jī)是2010年左右開(kāi)始興起的一種相機(jī)，它的最大特點(diǎn)是它可以通過(guò)不可見(jiàn)結(jié)構(gòu)光或飛行時(shí)間原理直接測(cè)量圖像中每個(gè)像素與相機(jī)的距離[2]。所以，它相比于單目....

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