在工業(yè)制造領(lǐng)域中,對(duì)工件的測(cè)量效率和測(cè)量精度的要求越來越高,一種由工業(yè)機(jī)器人和三維激光掃描測(cè)頭集成的三維掃描測(cè)量機(jī)器人被逐漸廣泛使用。在三維掃描測(cè)量機(jī)器人中采用測(cè)頭跟蹤系統(tǒng)可以有效提高測(cè)量精度,為此,本文針對(duì)三維掃描測(cè)量機(jī)器人,研究高速多目視覺跟蹤系統(tǒng)。針對(duì)高速多目視覺跟蹤系統(tǒng)處理圖像數(shù)據(jù)量大、跟蹤實(shí)時(shí)性要求高等特點(diǎn),選用具有并行處理模式的FPGA作為核心處理器,將系統(tǒng)模塊化,改進(jìn)和優(yōu)化現(xiàn)有算法使其適用于FPGA平臺(tái),并以流水線方式將各個(gè)模塊串聯(lián)運(yùn)行,有效提升了跟蹤效率。本文主要研究成果如下:(1)設(shè)計(jì)了一套基于FPGA的掃描測(cè)頭高速視覺跟蹤系統(tǒng),通過多個(gè)FPGA開發(fā)板之間的協(xié)同工作,實(shí)現(xiàn)掃描測(cè)頭的高速跟蹤;(2)通過研究傳統(tǒng)的視頻目標(biāo)跟蹤算法,提出一種基于FPGA平臺(tái)的標(biāo)志點(diǎn)跟蹤算法,在整個(gè)跟蹤系統(tǒng)中優(yōu)化跟蹤區(qū)域,減少圖像處理的數(shù)據(jù)量并且能穩(wěn)定、實(shí)時(shí)地跟蹤測(cè)頭位姿,大幅提高了跟蹤速度;(3)研究了立體視覺中三維重建的原理和方法,對(duì)其進(jìn)行了改進(jìn),使其能夠在FPGA上成功實(shí)現(xiàn)并大幅提高算法效率;(4)開發(fā)了一個(gè)上位機(jī)軟件,實(shí)現(xiàn)了三維掃描測(cè)量系統(tǒng)和跟蹤系統(tǒng)采樣控制及三維掃描數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)顯示。...

【文章頁數(shù)】：66 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1坐標(biāo)測(cè)量機(jī)

第一章緒論1第一章緒論1.1引言人類所處的世界是一個(gè)三維的世界，世界中的各種事物也都是包含了豐富的三維信息，對(duì)于這些三維信息的獲取能力體現(xiàn)了人類對(duì)世界的了解和掌握程度，也體現(xiàn)了人類文明的一種進(jìn)步。近年來，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，三維測(cè)量技術(shù)取得了巨大成果。特別是在工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域，三維....

圖1.2關(guān)節(jié)臂式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)

第一章緒論1第一章緒論1.1引言人類所處的世界是一個(gè)三維的世界，世界中的各種事物也都是包含了豐富的三維信息，對(duì)于這些三維信息的獲取能力體現(xiàn)了人類對(duì)世界的了解和掌握程度，也體現(xiàn)了人類文明的一種進(jìn)步。近年來，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，三維測(cè)量技術(shù)取得了巨大成果。特別是在工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域，三維....

圖1.3結(jié)構(gòu)

合肥工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文2（1）正交坐標(biāo)測(cè)量機(jī)[5]。移動(dòng)橋式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)的結(jié)構(gòu)如圖1.1所示，其探針可在X、Y、Z三個(gè)方向移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)被測(cè)物體的精確測(cè)量。這種儀器的測(cè)量精度較高，但對(duì)于測(cè)量環(huán)境要求很高，測(cè)量范圍有限，測(cè)量效率低，同時(shí)價(jià)格昂貴。（2）關(guān)節(jié)臂式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)[6]。關(guān)節(jié)臂....

圖1.3結(jié)構(gòu)光掃描測(cè)頭

合肥工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文2（1）正交坐標(biāo)測(cè)量機(jī)[5]。移動(dòng)橋式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)的結(jié)構(gòu)如圖1.1所示，其探針可在X、Y、Z三個(gè)方向移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)被測(cè)物體的精確測(cè)量。這種儀器的測(cè)量精度較高，但對(duì)于測(cè)量環(huán)境要求很高，測(cè)量范圍有限，測(cè)量效率低，同時(shí)價(jià)格昂貴。（2）關(guān)節(jié)臂式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)[6]。關(guān)節(jié)臂....

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