高精度室內(nèi)定位是眾多領(lǐng)域的共性研究問(wèn)題。本文將室內(nèi)定位從實(shí)現(xiàn)機(jī)制上分為主動(dòng)式與被動(dòng)式定位,針對(duì)主被動(dòng)定位各自的優(yōu)缺點(diǎn),本文擬選擇智能手機(jī)慣性數(shù)據(jù)與普通單目監(jiān)控視頻數(shù)據(jù)分別作為主動(dòng)定位與被動(dòng)定位信息源,實(shí)現(xiàn)一種不依賴于高成本設(shè)備、亞米級(jí)定位精度的協(xié)同定位新方法。利用視覺(jué)定位的高精度優(yōu)勢(shì),本文提出的主被動(dòng)協(xié)同定位新方法以視覺(jué)定位為主、慣性定位為輔。視覺(jué)定位基于行人檢測(cè)實(shí)現(xiàn),但行人檢測(cè)得到的是其像素坐標(biāo),而非世界坐標(biāo)系（描述行人真實(shí)空間位置信息）下的行人定位結(jié)果。本文針對(duì)該問(wèn)題,分析相機(jī)成像原理與相機(jī)標(biāo)定方法,設(shè)計(jì)了一種基于場(chǎng)景輔助單目相機(jī)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模型,實(shí)現(xiàn)“像素-世界”坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換,經(jīng)實(shí)驗(yàn)表明,該轉(zhuǎn)換模型能達(dá)到厘米級(jí)精度。在視覺(jué)定位的實(shí)時(shí)處理中,其每一幀圖像數(shù)據(jù)均會(huì)得到多行人的像素定位結(jié)果。因此,需要完成對(duì)多行人結(jié)果的區(qū)分,并在連續(xù)幀的數(shù)據(jù)中實(shí)現(xiàn)多個(gè)單一行人的持續(xù)跟蹤。本文結(jié)合匈牙利算法和卡爾曼濾波,設(shè)計(jì)了基于行人檢測(cè)技術(shù)的多行人連續(xù)跟蹤系統(tǒng),在“像素-世界”坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模型基礎(chǔ)之上,完成對(duì)多行人的連續(xù)跟蹤定位,通過(guò)實(shí)驗(yàn)證明該跟蹤系統(tǒng)效果良好,魯棒性強(qiáng)。由于視覺(jué)定位存在不足（視覺(jué)盲區(qū)、行人身份不... 

【文章來(lái)源】：深圳大學(xué)廣東省

【文章頁(yè)數(shù)】：70 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

技術(shù)路線圖

像素平面坐標(biāo)系與像平面坐標(biāo)系像平面坐標(biāo)系原點(diǎn)一般位于圖像中心處

像平面坐標(biāo)系與相機(jī)坐標(biāo)系

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于模糊邏輯的室內(nèi)導(dǎo)航步長(zhǎng)估計(jì)方法研究[J]. 賀鋒濤,趙勝利,周廣平,關(guān)云靜.  電子技術(shù)應(yīng)用. 2016(11)
[2]WiFi-PDR室內(nèi)組合定位的無(wú)跡卡爾曼濾波算法[J]. 陳國(guó)良,張言哲,汪云甲,孟曉林.  測(cè)繪學(xué)報(bào). 2015(12)
[3]基于TDOA的超聲波室內(nèi)定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J]. 韓霜,羅海勇,陳穎,丁玉珍.  傳感技術(shù)學(xué)報(bào). 2010(03)
[4]射頻識(shí)別（RFID）技術(shù)研究現(xiàn)狀及發(fā)展展望[J]. 吳永祥.  微計(jì)算機(jī)信息. 2006(32)

博士論文
[1]基于GPS和自包含傳感器的行人室內(nèi)外無(wú)縫定位算法研究[D]. 陳偉.中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2010



本文編號(hào)：3581784