本文主要研究非剛性配準(zhǔn)技術(shù),現(xiàn)有的非剛性點(diǎn)云配準(zhǔn)技術(shù)主要基于概率的方法展開,并取得了一定的進(jìn)展,然而當(dāng)面臨變形尺度較大的情況時(shí),配準(zhǔn)結(jié)果總是不太理想。本文在已有研究的基礎(chǔ)上,進(jìn)一步探索點(diǎn)云變形尺度較大時(shí)的非剛性配準(zhǔn)技術(shù)。主要提出了一種基于稀疏先驗(yàn)匹配對(duì)的非剛性點(diǎn)云配準(zhǔn)算法,首先通過(guò)多層次評(píng)估找到源點(diǎn)云和目標(biāo)點(diǎn)云之間相對(duì)精確的稀疏對(duì)應(yīng)關(guān)系,即稀疏先驗(yàn)匹配對(duì);然后基于該稀疏先驗(yàn)匹配對(duì)構(gòu)建了兩個(gè)約束項(xiàng),特別是其中的局部變換約束項(xiàng),它使點(diǎn)云在配準(zhǔn)過(guò)程中局部變形盡可能保持光滑。具體來(lái)說(shuō),本文主要包括以下內(nèi)容:首先,描述點(diǎn)云配準(zhǔn)的研究背景和意義以及其國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀,并簡(jiǎn)要介紹本文算法所涉及的相關(guān)理論知識(shí)。其中,著重介紹了點(diǎn)云對(duì)應(yīng)關(guān)系估計(jì)的一般過(guò)程、點(diǎn)云配準(zhǔn)過(guò)程、概率密度模型、最大期望算法、點(diǎn)云超體素分割算法,為后期特定算法的表達(dá)奠定基礎(chǔ)。其次,針對(duì)大變形點(diǎn)云間缺少自動(dòng)稀疏對(duì)應(yīng)關(guān)系計(jì)算方法的不足,提出一種基于多層次評(píng)估的稀疏對(duì)應(yīng)關(guān)系估計(jì)算法。該算法從全局和局部的角度進(jìn)行考慮,以全局和局部相結(jié)合的多層次的形式逐步完成源點(diǎn)云和目標(biāo)點(diǎn)云之間稀疏對(duì)應(yīng)關(guān)系中錯(cuò)誤匹配對(duì)的過(guò)濾,從而獲得相對(duì)精確的稀疏先驗(yàn)匹配對(duì)... 

【文章來(lái)源】：安徽大學(xué)安徽省 211工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：66 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

種子生長(zhǎng)順序圖[67]


本文編號(hào)：3555482