雙目立體視覺測(cè)距作為機(jī)器視覺中的重要技術(shù)之一,已在智能機(jī)械、三維重建和軍事主動(dòng)測(cè)距等諸多領(lǐng)域中發(fā)揮著重要的作用。相關(guān)學(xué)者針對(duì)雙目測(cè)距已開展了多年的研究工作,且在局部立體匹配技術(shù)中取得了豐碩的成果;然而這類技術(shù)在處理低紋理、遮擋、復(fù)雜輪廓圖像和光照不均等區(qū)域時(shí)依然存在精度明顯較低的問題。本文針對(duì)上述問題分析、研究并做了如下工作:首先,開展了有關(guān)雙目立體視覺國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀與基本理論知識(shí)的研究,同時(shí)實(shí)驗(yàn)對(duì)比分析了目前常用幾種局部立體匹配技術(shù)的優(yōu)缺點(diǎn),為后期算法的改進(jìn)提供了基礎(chǔ)知識(shí)儲(chǔ)備與理論依據(jù)。其次,針對(duì)局部立體匹配中的自適應(yīng)窗口算法在匹配圖像時(shí),精度易受光照不均和窗口形狀難以有效描述待匹配圖像邊界等問題,提出一種異形自適應(yīng)窗口局部立體匹配算法。該算法在計(jì)算匹配代價(jià)之前,對(duì)待匹配圖像進(jìn)行引導(dǎo)濾波預(yù)處理,平滑圖像保持邊界;針對(duì)傳統(tǒng)Census變換易受中心像素波動(dòng)影響的不足,提出了像素信息三維化用以在Census變換基礎(chǔ)上結(jié)合窗口內(nèi)非中心像素間差異和窗口間中心像素差異信息計(jì)算匹配代價(jià);最后為了比傳統(tǒng)算法更好地貼合圖像邊界與輪廓從而提高匹配精度,又提出了由雙螺旋路徑法確定的異形窗口進(jìn)行代價(jià)聚合,此... 

【文章來源】：蘭州理工大學(xué)甘肅省

【文章頁數(shù)】：85 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖2.4雙目測(cè)距示意圖

愫好骶嗬胱?為匹配代價(jià)值；所以其受自身原理限制容易導(dǎo)致以下問題：其漢明距離只關(guān)注待匹配窗口內(nèi)非中心像素與中心像素之間的大小關(guān)系，這會(huì)使中心像素間差異過大或窗口內(nèi)非中心像素間差異過大的左右窗口誤匹配，對(duì)算法結(jié)果產(chǎn)生不利影響。例如圖2.8(a)窗口經(jīng)Census變換后字符串為01010101，(b)窗口經(jīng)Census變換后字符串也為01010101，但原始算法很容易將這兩個(gè)中心像素差異過大的窗口匹配；(c)、(d)窗口經(jīng)Census變換后字符串都為11111111，可以看出(c)、(d)窗口的非中心像素之間信息差異明顯，但原始算法未體現(xiàn)此差異。圖2.7Census算法視差圖

Census變換

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
[1]人眼對(duì)比度和色差閾值測(cè)試實(shí)驗(yàn)研究[D]. 羅立鴻.北京理工大學(xué) 2016
[2]視覺引導(dǎo)的抓取機(jī)器人控制技術(shù)的研究與開發(fā)[D]. 許凡.江南大學(xué) 2014
[3]基于雙目視覺的測(cè)距系統(tǒng)研究[D]. 王杰.安徽農(nóng)業(yè)大學(xué) 2014
[4]機(jī)器視覺檢測(cè)算法研究及實(shí)現(xiàn)[D]. 楊海濤.吉林大學(xué) 2004



本文編號(hào)：3441072