隨著新一代信息技術(shù)與制造業(yè)的深入融合,傳統(tǒng)的人工檢測(cè)模式已經(jīng)不能滿(mǎn)足快節(jié)奏、柔性化的生產(chǎn)需求,在自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)中,視覺(jué)系統(tǒng)必要時(shí)需要與工業(yè)機(jī)器人協(xié)同配合,并與生產(chǎn)線(xiàn)的PLC控制系統(tǒng)相匹配,以實(shí)現(xiàn)在線(xiàn)檢測(cè)、識(shí)別、定位等功能。本論文以圖像處理算法原理為基礎(chǔ),結(jié)合視覺(jué)定位關(guān)鍵技術(shù),重點(diǎn)研究自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)中機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的應(yīng)用。在研究過(guò)程中,結(jié)合機(jī)器視覺(jué)與工業(yè)機(jī)器人,設(shè)計(jì)研發(fā)了一套面向某自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)引導(dǎo)系統(tǒng),重點(diǎn)解決機(jī)器人手眼標(biāo)定過(guò)程中存在的識(shí)別定位精度低的問(wèn)題,以及實(shí)現(xiàn)工件的在線(xiàn)檢測(cè)。本文主要研究?jī)?nèi)容及結(jié)論如下:（1）根據(jù)某自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)各工位的檢測(cè)要求,在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下搭建了硬件系統(tǒng),主要包括工業(yè)相機(jī)、光學(xué)鏡頭與照明光源等設(shè)備的選型與安裝等。探究了不同成像模型對(duì)相機(jī)標(biāo)定結(jié)果的影響,并揭示了相機(jī)標(biāo)定的算法原理,在此基礎(chǔ)上,基于HALCON視覺(jué)軟件設(shè)計(jì)了相機(jī)標(biāo)定算法。結(jié)果表明,所選鏡頭存在桶形畸變,面掃描非遠(yuǎn)心Polynomial成像模型更符合實(shí)際的光學(xué)成像模型,使用Polynomial成像模型進(jìn)行相機(jī)標(biāo)定得到的平均誤差最小且Mark點(diǎn)中心距更接近實(shí)際值,最終利用相機(jī)標(biāo)定在校正鏡頭桶形畸... 

【文章來(lái)源】：陜西科技大學(xué)陜西省

【文章頁(yè)數(shù)】：121 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－４機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用領(lǐng)域??Ｆｉｇ．?１－４?Ｔｈｅ?ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ?ｏｆ?Ｍａｃｈｉｎｅ?Ｖｉｓｉｏｎ?Ｓｙｓｔｅｍ??７０????

面向自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)的：丨：業(yè)機(jī)器人視覺(jué)引導(dǎo)系統(tǒng)的研宄１ｊｌ、Ｖ：川??■—：?￣??－…?．?．?＇￣?＇?—???＇■?．?．?■＇?．＇Ｉ＇．：???????■—?■?■?．．．．?－?■??２自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)整體方案設(shè)計(jì)??針對(duì)總裝生產(chǎn)線(xiàn)定位現(xiàn)狀與柔性需求，本項(xiàng)目自主研發(fā)了一條基ｊ？機(jī)器視覺(jué)定位的??自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)，自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)的三維模型圖如圖２－１所示，實(shí)物圖如２－２所示。該自動(dòng)??化生產(chǎn)線(xiàn)設(shè)有３個(gè)傳送帶系統(tǒng)和５個(gè)主要工位，可以依序進(jìn)行工件上料、涂膠、精密裝??配、螺釘緊固以及下料等作業(yè)任務(wù)，其中在工位２、工位３以及工位４的工業(yè)機(jī)器人安??裝工業(yè)相機(jī)，并開(kāi)發(fā)了相應(yīng)的視覺(jué)定位軟件。??工位《?工位１?工位２?工位３?工位４?工位５?工位６??－?ｒ?１?“．：?ｒｉｎ??Ｉ?Ｊ?ｊ?｜?ｊ?Ｊ??圖２－丨自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)三維模型設(shè)計(jì)??Ｆｉｇ．２－１?３Ｄ?ｍｏｄｅｌ?ｄｅｓｉｇｎ?ｏｆ?ｆｉｖｅ－ｓｔａｔｉｏｎ?ａｕｔｏｍａｔｉｃ?ｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎ?ｌｉｎｅ??■?Ｉ－?ｒ??ｉ，?Ａ．??圖２－２自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)??Ｆｉｇ．２－２?Ａｕｔｏｍａｔｉｃ?ｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎ?ｌｉｎｅ??生產(chǎn)線(xiàn)傳送帶系統(tǒng)可以傳送工件至某一工位，待該工位的作業(yè)任務(wù)完成后，將工件??傳送至下－？工位。生產(chǎn)線(xiàn)傳送帶系統(tǒng)均由上下兩層組成，上層傳送帶為正常工作傳送帶，??下層傳送帶為基板回收傳送帶，在生產(chǎn)線(xiàn)的前端（工位０）設(shè)置了基板抬升裝置，將卜＇層??傳送帶上的基板移動(dòng)到上層傳送帶；在生產(chǎn)線(xiàn)的末端（工位６）設(shè)置了基板下落裝置，將??１３??

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【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3405528