隨著“中國(guó)制造2025”政策的牽引以及“工業(yè)4.0”技術(shù)的不斷普及,雙目立體視覺系統(tǒng)作為計(jì)算機(jī)視覺的重要組成部分受到越來(lái)越多人的關(guān)注。計(jì)算機(jī)視覺中的大多數(shù)算法,如圖像分割、圖像修復(fù)、目標(biāo)識(shí)別等在實(shí)現(xiàn)的過(guò)程中均不考慮光照的影響,然而現(xiàn)實(shí)世界中存在著各種各樣的非均勻材料,當(dāng)光照強(qiáng)度較大時(shí),物體表面會(huì)出現(xiàn)鏡面反射,造成圖像紋理色彩信息被光線覆蓋,對(duì)后期圖像的立體匹配結(jié)果影響較大,因此需要對(duì)高強(qiáng)度光照環(huán)境下采集到的圖像進(jìn)行還原,突出原始圖像顏色和紋理細(xì)節(jié)。本文提出了一種改進(jìn)的高光去除方法,并將其應(yīng)用于雙目立體視覺中,主要完成了以下工作:針對(duì)現(xiàn)階段攝像機(jī)標(biāo)定方法所存在的誤差較大問(wèn)題進(jìn)行優(yōu)化,使用opencv視覺庫(kù)中的亞像素角點(diǎn)檢測(cè)算法對(duì)張正友標(biāo)定方法中的角點(diǎn)檢測(cè)環(huán)節(jié)進(jìn)行優(yōu)化,得到更精確的攝像機(jī)內(nèi)部和外部參數(shù)值。針對(duì)傳統(tǒng)去高光方法在還原圖像時(shí)容易造成顏色失真或者邊緣丟失的缺點(diǎn),提出一種改進(jìn)的基于雙邊濾波的去高光算法。首先將圖像所有像素點(diǎn)用閾值分為含有鏡面反射分量和僅含漫反射分量的兩類像素點(diǎn),分別估計(jì)兩類像素點(diǎn)的最大漫反射色度,接著以估計(jì)的最大漫反射色度的相似度作為雙邊濾波器的值域,同時(shí)以圖像的最大... 

【文章來(lái)源】：河南理工大學(xué)河南省

【文章頁(yè)數(shù)】：79 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

Harris角點(diǎn)檢測(cè)方法

18圖2-7中，兩個(gè)攝像機(jī)繞投影中心經(jīng)過(guò)空間旋轉(zhuǎn)為理想雙目視覺系統(tǒng)。將原始成像平面上的點(diǎn)投影到虛擬平行雙目攝像機(jī)的成像平面上：""""""00""""""100"""100""0200000100100100000010011xcxcycycccxxyyufuXfuXsvfvYfvRYZZfufuufvRsfvv===(2-41)校正后的圖像像素坐標(biāo)與原像素坐標(biāo)："""100"""00000010010011xxyyufufuuvsfvRfvv=(2-42)式(2-42)只是針對(duì)線性攝像機(jī)模型下的立體校正，在對(duì)測(cè)量精度要求較高的場(chǎng)合需要先對(duì)獲得的立體圖像對(duì)進(jìn)行矯正，獲得非畸變圖像，然后再采用式(2-42)進(jìn)行立體校正。2.6實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析實(shí)驗(yàn)用的標(biāo)定板采用打印的棋盤方格，實(shí)驗(yàn)用棋盤上每個(gè)正方形的實(shí)際邊長(zhǎng)為13mm，如圖2-8所示。標(biāo)定方法采用加入了亞像素角點(diǎn)檢測(cè)的張正友標(biāo)定法，分別用左右攝像機(jī)采集16幅視角不同的棋盤圖像，如圖2-9所示。圖2-8棋盤標(biāo)定板Fig.2-8Checkerboardcalibrationplate

采集圖


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