發(fā)布時(shí)間：2021-08-31 02:52

　　隨著人口老齡化的加劇,對助老助殘機(jī)器人需求機(jī)器人需求與日俱增。為了滿足殘障人士及老年人對生活品質(zhì)的追求,減輕護(hù)理人員看護(hù)壓力,因此需要開發(fā)一款幫助殘障人士及老年人的載臂智能輪椅機(jī)器人（Wheelchair Mounted Robotic Arm,WMRA）。在WMRA機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)時(shí),鑒于WMRA機(jī)器人對交互感與易用性的迫切渴求,以提升易用性與交互感為目標(biāo),提出并研制一種基于激光點(diǎn)交互式WMRA助老助殘機(jī)器人。并在基于You Only Look Once v3（YO LO v3）算法環(huán)境中激光點(diǎn)精準(zhǔn)檢測、基于點(diǎn)云信息的物體識別與定位、基于示教的物體抓取以及基于機(jī)器人操作系統(tǒng)的集成等關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行研究,最終實(shí)現(xiàn)基于RGB-D信息的激光點(diǎn)取物體抓取方法研究。具體研究內(nèi)容如下:（1）進(jìn)行了環(huán)境中激光點(diǎn)的精確捕捉技術(shù)研究。首先,基于改進(jìn)的目標(biāo)匹配及背景差分法進(jìn)行了激光點(diǎn)檢測算法研究。但檢測過程需要物體貼上“圓片”標(biāo)記,限制了它的使用。針對傳統(tǒng)檢測算法存在問題,基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行了激光點(diǎn)檢測方法研究。研究中使用YOLOv3算法對激光點(diǎn)進(jìn)行檢測,并在YO LO v3網(wǎng)絡(luò)的前端增加圖像預(yù)處理、在后端... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：69 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

多特蒙德大學(xué)大屏幕交互系統(tǒng)[8]

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文-3-圖1-1多特蒙德大學(xué)大屏幕交互系統(tǒng)[8]圖1-2呂勒奧理工大學(xué)實(shí)驗(yàn)圖[9]圖1-3馬來西亞國民大學(xué)實(shí)驗(yàn)平臺[10]圖1-4比勒費(fèi)爾德大學(xué)移動平臺[11]20082010圖1-5EL_E系列機(jī)器人[12-14]佐治亞理工學(xué)院的研究者們使用激光點(diǎn)作為交互設(shè)備，控制搭載機(jī)械臂的移動平臺(EL_E機(jī)器人)完成地面上物體的抓取，整個(gè)結(jié)構(gòu)采用移動平臺加上機(jī)械臂和全局?jǐn)z像頭，在手臂位置有一個(gè)深度攝像頭[12]；緊接著在這一平臺基礎(chǔ)上完成桌面物體的抓取[13]；2010年，佐治亞理工學(xué)院的研究者們對該激光點(diǎn)交互的機(jī)器人在軟件、硬件上進(jìn)行了升級，去掉了深度攝像頭，使用激光測距儀測得物體和平面的3D點(diǎn)云，并且搭配移動底盤一起完成抓取，使得該機(jī)器人

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文-3-圖1-1多特蒙德大學(xué)大屏幕交互系統(tǒng)[8]圖1-2呂勒奧理工大學(xué)實(shí)驗(yàn)圖[9]圖1-3馬來西亞國民大學(xué)實(shí)驗(yàn)平臺[10]圖1-4比勒費(fèi)爾德大學(xué)移動平臺[11]20082010圖1-5EL_E系列機(jī)器人[12-14]佐治亞理工學(xué)院的研究者們使用激光點(diǎn)作為交互設(shè)備，控制搭載機(jī)械臂的移動平臺(EL_E機(jī)器人)完成地面上物體的抓取，整個(gè)結(jié)構(gòu)采用移動平臺加上機(jī)械臂和全局?jǐn)z像頭，在手臂位置有一個(gè)深度攝像頭[12]；緊接著在這一平臺基礎(chǔ)上完成桌面物體的抓取[13]；2010年，佐治亞理工學(xué)院的研究者們對該激光點(diǎn)交互的機(jī)器人在軟件、硬件上進(jìn)行了升級，去掉了深度攝像頭，使用激光測距儀測得物體和平面的3D點(diǎn)云，并且搭配移動底盤一起完成抓取，使得該機(jī)器人


本文編號：3374035