隨著工業(yè)自動化程度的提高,傳統(tǒng)的將不同種類的工件分揀出來的人工作業(yè)方式不滿足日益加快的生產(chǎn)線工作要求,尤其在有輻射的工作環(huán)境下急需實現(xiàn)自動化的分揀。而機器視覺與工業(yè)機器人聯(lián)合工作,將提高分揀的效率和識別的精確性,從而帶動產(chǎn)業(yè)向自動化轉(zhuǎn)變。因此,如何將現(xiàn)有的視覺識別技術(shù)與機器人控制技術(shù)融合至關(guān)重要。本文研究的目標(biāo)是散亂擺放的遮擋工件,研究一種基于雙目平行視覺的尺寸和位姿檢測技術(shù),通過機械臂結(jié)合機器視覺識別的結(jié)果完成對不同種類工件的分揀操作,為自動化分揀提供技術(shù)支持,主要研究內(nèi)容如下:首先,根據(jù)分揀的任務(wù)需求,分析了相交式和平行式相機安裝的成像原理,確立了本文采用兩個平行相機安裝方案,并給出了具體的安裝參數(shù),根據(jù)相機的安裝特點,設(shè)計了標(biāo)定實驗,并在實驗中進行了參數(shù)的標(biāo)定,確定了針對目標(biāo)工件進行圖像檢測的整體研究方案。其次,對預(yù)處理中的圖像增強方法進行研究,給出了一種適用本文實驗采集的圖像增強算法,分析了進行圖像極線校正的必要性。對立體匹配中各參數(shù)變化對于匹配結(jié)果的影響進行了分析,確定了針對不同情況下的具體匹配參數(shù)的選擇方法。再次,分析了三維重建的原理和獲取三維位姿的方法,針對本文的工況給出... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：83 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

結(jié)構(gòu)光重構(gòu)工件表面測量

明算法的有效性和可靠性。王志超等針對特殊，開發(fā)了位姿檢測實驗系統(tǒng)，并且對提到的檢測方28]對結(jié)構(gòu)光投影來進行空間測量技術(shù)進行分析，驗中的相關(guān)算法的優(yōu)勢和劣勢，聯(lián)合與實際應(yīng)用中遇和實驗系統(tǒng)，并且搭建了一套完整的基于投影結(jié)構(gòu)，如圖 1-1 所示。畢齊林等人[29,30]研究了用視覺檢的技術(shù)，如圖 1-2 所示。圖 1-1 結(jié)構(gòu)光重構(gòu)工件表面測量

行定位識別之前首先需要對整體布置方案進行確定，對給出析和設(shè)計標(biāo)定方法。本章結(jié)合課題要求的分揀任務(wù)要求以及對機器人視覺系統(tǒng)進行具體的功能分析以及整體方案的設(shè)計目相機進行布置方案的確定和雙目相機成像原理的分析；接內(nèi)外參標(biāo)定設(shè)計和實驗；最后再對視覺系統(tǒng)與機器人之間標(biāo)以及最終進行手眼標(biāo)定實驗的進行和分析。分揀系統(tǒng)任務(wù)分析研究雙目平行視覺在分揀系統(tǒng)中的關(guān)鍵應(yīng)用技術(shù)，在進行分人的主要任務(wù)是將 3 種不同外觀的燃料棒中的工件按不同的件的長度有 6mm 和 6.5~9mm 不等的三種，其外直徑為 5.5塊在反應(yīng)時可以充分接觸，在燃料塊中會有直徑為 1.7mm 的如圖 2-1 所示。

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3304710