目前我國燃氣管道處于快速建設時期,然而隨著早期燃氣管道的使用年限不斷變長,陰極保護失效、外防腐層脫落或者雜散電流等因素影響會引發(fā)管道受損。非開挖翻轉內襯修復技術與其他修復方法相比,具有不污染環(huán)境、地表開挖面積小、施工噪音小、施工效率高等優(yōu)點,彌補了傳統(tǒng)管道修復技術的缺點,可安全、高效地修復燃氣管道。因此亟需采用該新型修復技術對受損的燃氣管道進行修復。本文通過對當今國內外非開挖修復系統(tǒng)的關鍵設備進行綜合分析,設計搭建了燃氣管道非開挖修復系統(tǒng),運用對比分析法,結合燃氣管道實際情況,對系統(tǒng)中的關鍵設備制定合理可行的技術方案,設計出管徑適用范圍為Ф350~450mm,清理質量等級可達Sa3的管道清理系統(tǒng)。針對管道切割機器人本體機械結構采用模塊化設計方法,對各個模塊進行運動力學分析以及拖纜力分析,合理選取各個模塊的電機,實現(xiàn)了機器人對管道內部情況的全方位監(jiān)控與切割。綜合考慮結構復雜程度、密封方式、收卷效率等因素,設計出操作簡便、密封性良好,內部可承受0.3MPa壓強的非開挖密封箱�；诙囿w系統(tǒng)動力學建立管道切割機器人的動力學方程,利用ADAMS分析機器人在管道內部的運動穩(wěn)定性與牽引力大小,并與實... 

【文章來源】：北京石油化工學院北京市

【文章頁數(shù)】：87 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

SINGA200管道檢測機器人Fig.1-3SINGA200pipelineinspectionrobot

圖1-4 Starline HPL-G非開挖密封箱Fig.1-4 Starline HPL-G trenchless seal box筑設備有限公司研發(fā)的 sani 系列非開挖密封的管道修復。如圖 1-5 所示，其外殼采用不銹鋼制成軟管，透過密封箱上方的天窗可觀察到軟管的翻轉速箱適用于熱水或蒸汽施工，采用電纜控制，操作簡便列非開挖密封箱可提供的翻轉壓力為 1.6MPa，對于Pa 的翻轉壓力。

圖1-4 Starline HPL-G非開挖密封箱Fig.1-4 Starline HPL-G trenchless seal box筑設備有限公司研發(fā)的 sani 系列非開挖密封管道修復。如圖 1-5 所示，其外殼采用不銹鋼制管，透過密封箱上方的天窗可觀察到軟管的翻轉適用于熱水或蒸汽施工，采用電纜控制，操作簡列非開挖密封箱可提供的翻轉壓力為 1.6MPa，對于a 的翻轉壓力。

【參考文獻】：
期刊論文
[1]PE折疊管內插法在燃氣管道非開挖改造技術中的應用[J]. 倪鴻捷.  中國市政工程. 2016(S1)
[2]我國引進國際領先非開挖內襯修復技術[J]. 曹國權,劉鴻歡.  城市管理與科技. 2015(06)
[3]自動噴砂機器人在軌道交通行業(yè)的應用[J]. 尹志春,楊德要,李勇.  機車車輛工藝. 2015(01)
[4]我國城市燃氣發(fā)展現(xiàn)狀與展望[J]. 譚興平.  四川水泥. 2014(11)
[5]非開挖技術在燃氣施工中的應用——實際施工中頂管技術的選取[J]. 張家一.  價值工程. 2014(08)
[6]管道內檢測機器人定位技術研究現(xiàn)狀與展望[J]. 許紅,李著信,蘇毅,張鎮(zhèn),李媛媛.  機床與液壓. 2013(09)
[7]中國天然氣產業(yè)鏈“十二五”整體規(guī)劃透視[J]. 劉毅軍.  天然氣工業(yè). 2013(02)
[8]燃氣管道非開挖修復更新技術特點[J]. 苗永健,劉金嵐.  煤氣與熱力. 2012(04)
[9]非開挖翻轉內襯技術在燃氣管道修復的應用[J]. 董薊偉,孫明燁,曹國權,翟博,龔明.  煤氣與熱力. 2011(07)
[10]我國城市燃氣普及率的研究[J]. 趙志楠.  城市燃氣. 2011(02)

博士論文
[1]基于超低頻電磁波的管道機器人示蹤定位技術研究[D]. 李軍遠.哈爾濱工業(yè)大學 2006

碩士論文
[1]高壓燃氣管道翻轉內襯修復中不同清理工藝的比較研究[D]. 趙琨.北京建筑大學 2014
[2]北京市燃氣翻轉內襯工藝實施優(yōu)化研究[D]. 田勝.北京建筑大學 2014
[3]6-DOF管內并聯(lián)機器人動力學性能研究[D]. 王錫銘.大慶石油學院 2010
[4]利用流體動能充電的管道清理機器人[D]. 單曉敏.長春理工大學 2010
[5]輪式排水管道檢測機器人設計理論與實驗研究[D]. 范立華.大慶石油學院 2008
[6]非開挖技術在排水工程中的應用研究[D]. 陳家駿.同濟大學 2008



本文編號：2926727