【摘要】：以工作區(qū)域和挖掘點為對象,提出了一種研究理論挖掘力大小及其分布規(guī)律的新方法.首先求得挖掘點的空間位置,再利用逆運動學(xué)原理求解每個挖掘點對應(yīng)的挖掘姿態(tài),根據(jù)對應(yīng)的限制不等式組求解每個挖掘姿態(tài)的理論挖掘力,最后得到每個挖掘點的理論挖掘力和整個挖掘區(qū)域的挖掘力分布規(guī)律.以某36t反鏟液壓挖掘機(jī)為例,驗證了相鄰?fù)诰螯c或相似挖掘姿態(tài)的理論挖掘力相近的假設(shè).結(jié)果表明:在大多數(shù)挖掘點上新方法得到的理論挖掘力比傳統(tǒng)方法有較大程度(20.2%)的提高,且更能準(zhǔn)確地反映挖掘機(jī)在給定挖掘點上所能發(fā)揮的最大挖掘力.
[Abstract]:A new method to study the size and distribution of theoretical mining force is proposed. First, the spatial position of the mining points is obtained, then the corresponding mining posture of each mining point is solved by using the inverse kinematics principle, and the theoretical mining force of each mining attitude is calculated according to the corresponding set of restricted inequalities. Finally, the theoretical mining force of each mining point and the distribution of mining force in the whole mining area are obtained. Taking a 36t backhoe hydraulic excavator as an example, the hypothesis that the theoretical excavation force of adjacent excavation points or similar excavations is similar is verified. The results show that the theoretical excavation force obtained by the new method at most mining points is much higher than that of the traditional method (20.2%), and it can more accurately reflect the maximum excavating force that the excavator can exert at a given excavation point.
【作者單位】： 重慶大學(xué)機(jī)械傳動國家重點實驗室;
【分類號】：TU621

【共引文獻(xiàn)】

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本文編號：2213466