本文關(guān)鍵詞：新型的無人機(jī)自主著陸地標(biāo)設(shè)計(jì)與研究

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【摘要】：在基于計(jì)算機(jī)視覺的無人機(jī)自主著陸過程中,地標(biāo)的設(shè)計(jì)與檢測以及無人機(jī)位姿估計(jì)是其中的關(guān)鍵問題。該文提出了一種基于極坐標(biāo)變換的無人機(jī)位姿估計(jì)算法,并設(shè)計(jì)了新型的著陸地標(biāo)。首先,充分利用極坐標(biāo)所需參數(shù)少、計(jì)算簡單的優(yōu)點(diǎn),將極坐標(biāo)變換運(yùn)用到位姿估計(jì)算法中,由此設(shè)計(jì)了半圓環(huán)形狀的著陸地標(biāo);其次,利用顯著性檢測算法對地標(biāo)進(jìn)行檢測,并利用Hough算法提取所檢測到的地標(biāo)中的直線;最后,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該算法準(zhǔn)確快速,且適用于復(fù)雜背景的情況,該地標(biāo)在無人機(jī)自主著陸中是可行的。
【作者單位】： 電子科技大學(xué)能源科學(xué)與工程學(xué)院;電子科技大學(xué)電動汽車動力系統(tǒng)與安全技術(shù)研究所;
【關(guān)鍵詞】： 自主著陸 地標(biāo) 極坐標(biāo) 無人機(jī)
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61105030)
【分類號】：V279;TP391.41
【正文快照】： 在人類無法介入或者人力代價(jià)昂貴的情況下,無人機(jī)的使用是十分必要的[1],具有自主著陸能力的無人機(jī)更能體現(xiàn)其巨大優(yōu)勢。在軍事領(lǐng)域,具有自主著陸能力的無人機(jī)能更好地適應(yīng)艱苦的作戰(zhàn)環(huán)境,對基站相關(guān)輔助設(shè)備性能的要求也較低。當(dāng)作戰(zhàn)或自然災(zāi)害發(fā)生時(shí),基站的設(shè)備受到干擾或被

【相似文獻(xiàn)】

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1 馬可鋅;王惠南;;基于視覺的近距離編隊(duì)對偶四元數(shù)相對位姿估計(jì)算法[J];系統(tǒng)工程與電子技術(shù);2013年02期

2 潘紹松;左洪福;;基于流形優(yōu)化法的相機(jī)位姿估計(jì)[J];江蘇大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2011年03期

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本文編號：901222