本文關(guān)鍵詞：基于CAD模型的單目六自由度位姿測(cè)量

  更多相關(guān)文章： 單目視覺 位姿測(cè)量 CAD模型 Chamfer距離 優(yōu)化匹配

【摘要】：為實(shí)現(xiàn)單目攝像頭對(duì)一般工業(yè)零件的六自由度位姿測(cè)量,研究了離線模板庫(kù)自動(dòng)建立,圖像處理以及優(yōu)化匹配3個(gè)方面的問題。首先,由STL文件格式的CAD文件建立不同觀察方位下的匹配模板,定義了一種方便模板庫(kù)調(diào)用并有圖像意義的位姿描述參數(shù)。然后,對(duì)Chamfer Match方法進(jìn)行改進(jìn),將距離映射圖按邊緣傾角分層,結(jié)合模板探索點(diǎn)的傾角進(jìn)行匹配,在不增加運(yùn)算量的情況下提升匹配度函數(shù)的靈敏性。最后,使用加入了退火算法的遺傳算法進(jìn)行最優(yōu)搜索,從而提高匹配效率。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:基于文中的方法完成一次位姿測(cè)量耗時(shí)在500ms以內(nèi),搜索可以獲到正確的結(jié)果。在330mm觀察距離上,平移誤差和深度方向誤差分別控制在1mm、2mm以內(nèi),轉(zhuǎn)角誤差為1°左右。得到的結(jié)果基本滿足單目視覺六自由度位姿快速匹配自動(dòng)測(cè)量的要求。
【作者單位】： 上海大學(xué)機(jī)電工程與自動(dòng)化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 單目視覺 位姿測(cè)量 CAD模型 Chamfer距離 優(yōu)化匹配
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(No.61105029)
【分類號(hào)】：TP391.41
【正文快照】： 1引言在工業(yè)自動(dòng)化和智能設(shè)備中,目標(biāo)物體的位姿是需要反饋給執(zhí)行機(jī)構(gòu)的一項(xiàng)重要信息。視覺測(cè)量以其快速性和免接觸的特點(diǎn),被廣泛用于視覺測(cè)量領(lǐng)域。目前基于視覺的位姿測(cè)量問題主要可分為以下兩類:一類是根據(jù)特征點(diǎn)的投影變換關(guān)系求出兩坐標(biāo)系的變換關(guān)系,即求解PnP問題。這類

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

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1 徐旭明;葉榛;張?jiān)倥d;王家^，

本文編號(hào)：881143