發(fā)布時(shí)間：2017-08-10 17:02

  本文關(guān)鍵詞：基于光束平差法的雙目視覺里程計(jì)研究

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【摘要】：機(jī)器人自定位是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自動(dòng)導(dǎo)航及其他智能行為的前提,一種基于光束平差法的移動(dòng)機(jī)器人雙目視覺里程計(jì)可以有效地實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自定位.為此,首先采用點(diǎn)模式匹配方法建立相鄰圖像之間的特征匹配關(guān)系,根據(jù)立體視覺算法得到匹配點(diǎn)對的三維對應(yīng)關(guān)系;然后,計(jì)算攝像機(jī)的相對運(yùn)動(dòng)參數(shù),并采用光束平差分段優(yōu)化算法對其進(jìn)行優(yōu)化.所提出的雙目視覺里程計(jì)能夠避免車輪半徑變化、空轉(zhuǎn)、打滑等對里程計(jì)測量精度的影響,相對定位精度較高.
【作者單位】： 中國科學(xué)院自動(dòng)化研究所;上海奧的斯電梯有限公司;
【關(guān)鍵詞】： 移動(dòng)機(jī)器人 雙目視覺里程計(jì) 圖像匹配
【基金】：國家863計(jì)劃項(xiàng)目(2007AA04Z227)
【分類號】：TP391.41;TP242
【正文快照】： 0引言自定位的準(zhǔn)確性是移動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航任務(wù)的關(guān)鍵.通常機(jī)器人自定位采用航跡推算的方法:依靠車輪里程計(jì)和慣導(dǎo)信息,通過累積測量給出機(jī)器人的大概位置.這種自定位方法的最大問題是車輪打滑及地面不平整情況下的累積誤差增大.此外,傳感器精度降低、慣導(dǎo)漂移等情況下也會引

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本文編號：651826