本文關(guān)鍵詞：基于圖像分割映射的農(nóng)業(yè)機器人視覺去霧方法

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【摘要】：視覺導航農(nóng)業(yè)機器人在霧天作業(yè)容易受前端含霧圖像的影響,嚴重時無法有效工作。提出了一種基于圖像分割映射的農(nóng)業(yè)機器人視覺去霧方法。對前端采集圖像進行近景與遠景區(qū)域分割,并通過亮度信息的分段映射獲取大氣散射函數(shù)的預(yù)測估計值;采用導向濾波對大氣散射函數(shù)的估計值進行優(yōu)化,進一步增強圖像的邊緣信息,改善大面積天空背景引起的去霧殘留問題。基于實際的農(nóng)業(yè)智能導航平臺對實測的含霧前端圖像進行了去霧分析,并同傳統(tǒng)的去霧方法進行了綜合比較,顯示所提方法具有較高的去霧精度和實時性。兩段視頻的圖像去霧綜合指標分別改善了28.9%和29.1%,時間消耗分別減少了34.4%和53.9%。
【作者單位】： 徐州工程學院機電工程學院;鹽城工學院機電學院;南京航空航天大學機電學院;
【關(guān)鍵詞】： 農(nóng)業(yè)機器人 視覺導航 圖像去霧 分割映射 導向濾波
【基金】：國家自然科學基金項目(51405418) 江蘇省科技計劃項目(BC20140071) 徐州市科技計劃項目(KC14GM047)
【分類號】：TP391.41;TP242
【正文快照】： 引言隨著現(xiàn)代農(nóng)業(yè)機械智能化的快速發(fā)展,農(nóng)業(yè)機器人廣泛應(yīng)用在農(nóng)作物收獲[1]、耕作施肥[2]以及水果采摘[3]等場合,大幅提升了現(xiàn)代農(nóng)業(yè)的安全性和效率[4]。其中,基于機器視覺導航技術(shù)的智能農(nóng)業(yè)機器人因操作方便、使用靈活,近年來得到了快速發(fā)展和應(yīng)用[5],但是在雨、雪、霧等復

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本文編號：556967