本文關(guān)鍵詞：一種高精度自主導(dǎo)航定位的葡萄采摘機(jī)器人設(shè)計(jì)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：為了提高葡萄采摘機(jī)器人自主導(dǎo)航能力,增強(qiáng)對(duì)葡萄成熟度的準(zhǔn)確識(shí)別功能,降低漏采率和誤采率,設(shè)計(jì)了一種新式的基于RSSI自主導(dǎo)航和顏色特征提取的葡萄采摘機(jī)器人。該機(jī)器人使用RSSI定位技術(shù),首先對(duì)裝有無(wú)線傳感器的葡萄樹進(jìn)行定位,然后利用機(jī)器視覺系統(tǒng)對(duì)葡萄的成熟度進(jìn)行判斷,并對(duì)滿足采摘條件的葡萄使用機(jī)械手進(jìn)行采摘。對(duì)葡萄采摘機(jī)器人的性能進(jìn)行了測(cè)試,通過測(cè)試發(fā)現(xiàn):機(jī)器人對(duì)裝有傳感器的葡萄樹的準(zhǔn)確識(shí)別率達(dá)到了95%以上,對(duì)葡萄成熟度的判斷達(dá)到了98%以上,是一種相對(duì)高效的葡萄采摘機(jī)器人。
【作者單位】： 河南工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院;南昌大學(xué);
【關(guān)鍵詞】： 葡萄采摘 自主導(dǎo)航 顏色識(shí)別 漏采率 機(jī)器人
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金青年基金項(xiàng)目(51305152)
【分類號(hào)】：TP242;TP391.41;S225.93
【正文快照】： 0引言最早的機(jī)械采摘方法是采用機(jī)械振搖式和氣動(dòng)振搖式,隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,農(nóng)業(yè)機(jī)器人在國(guó)內(nèi)外迅速發(fā)展起來(lái)。自從20世紀(jì)60年代美國(guó)人Schertz和Brown提出用機(jī)器人采摘果實(shí)之后,對(duì)采摘機(jī)器人的研究受到廣泛重視。我國(guó)農(nóng)業(yè)機(jī)器人的研究起步比較晚,但正在不斷的發(fā)展。其中,包括

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3 蘇帥;獼猴桃采摘機(jī)器人信息感知的基礎(chǔ)研究[D];西北農(nóng)林科技大學(xué);2013年

4 陳天宏;雙目采摘機(jī)器人路徑優(yōu)化設(shè)計(jì)的研究[D];東北農(nóng)業(yè)大學(xué);2010年

5 楊文亮;蘋果采摘機(jī)器人機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析[D];江蘇大學(xué);2009年

6 程輝;擾動(dòng)狀態(tài)下水果采摘機(jī)器人視覺空間定位[D];南華大學(xué);2014年

7 王亞平;自主采摘機(jī)器人競(jìng)賽平臺(tái)系統(tǒng)研究[D];江西理工大學(xué);2015年

8 李智國(guó);番茄采摘機(jī)器人夾持系統(tǒng)的加減速過程研究[D];江蘇大學(xué);2009年

9 張高陽(yáng);基于位姿的蘋果采摘機(jī)器人抓取研究[D];南京農(nóng)業(yè)大學(xué);2011年

10 王燕;黃瓜采摘機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制系統(tǒng)研究[D];浙江工業(yè)大學(xué);2010年

  本文關(guān)鍵詞：一種高精度自主導(dǎo)航定位的葡萄采摘機(jī)器人設(shè)計(jì)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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