近年來,隨著人工智能產(chǎn)業(yè)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的迅猛發(fā)展以及人們對美好生活的向往,智能化產(chǎn)業(yè)得到了廣泛的重視。作為人們出行必不可少的交通工具汽車也被推向智能化產(chǎn)業(yè),自動駕駛汽車可以極大程度上解決燃油問題以及避免危險(xiǎn)事故的發(fā)生,但是自動駕駛距離真的出現(xiàn)在人們的生活中還有一些難點(diǎn)需要攻克。比如說天氣對傳感器設(shè)備的影響導(dǎo)致自動駕駛車輛異常等,所以在從駕駛輔助系統(tǒng)到全自動駕駛的過度過程中,平行駕駛系統(tǒng)就充分解決了這一問題。平行駕駛系統(tǒng)包括自動駕駛車輛和云端控制系統(tǒng)組成,其中云端控制系統(tǒng)會在監(jiān)測車輛出現(xiàn)緊急情況需要接管的時候,由云平臺在虛擬場景中的虛擬模型的決策規(guī)劃算法進(jìn)行重新規(guī)劃下發(fā)給真實(shí)車輛控制量,這樣就能夠保證自動駕駛車輛在緊急情況下的安全行駛。之所以將軌跡規(guī)劃算法引入到平行駕駛概念中,是因?yàn)樵谄叫旭{駛系統(tǒng)中不僅包括真實(shí)的自動駕駛車輛,同時還包括虛擬仿真場景的運(yùn)算,二者可以互相進(jìn)行糾正,這樣就提高了系統(tǒng)的容錯率,進(jìn)而保證自動駕駛的安全穩(wěn)定行駛。在本文中首先基于多車碰撞避免算法MVCA進(jìn)行了相關(guān)研究,該算法首先基于A*算法進(jìn)行全局路徑規(guī)劃,獲取自動駕駛?cè)肿顑?yōu)路徑,以此作為車輛參考軌跡,然后基于Opt...

【文章頁數(shù)】：59 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第1章 緒論
    1.1 研究背景
    1.2 自動駕駛車輛相關(guān)技術(shù)研究現(xiàn)狀
        1.2.1 車輛的定位
        1.2.2 環(huán)境感知技術(shù)
        1.2.3 車輛的控制
    1.3 主要工作
    1.4 文章結(jié)構(gòu)
第2章 相關(guān)工作
    2.1 圖搜索方法
        2.1.1 可視圖法
        2.1.2 Voronoi圖法
    2.2 柵格法
    2.3 人工勢場法
    2.4 人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法
    2.5 MVCA算法概述以及對比分析
第3章 改進(jìn)的碰撞躲避算法MVCA
    3.1 改進(jìn)的MVCA算法概述
    3.2 車輛的運(yùn)動學(xué)模型
    3.3 全局路徑規(guī)劃算法
    3.4 局部路徑規(guī)劃算法
        3.4.1 速度障礙
        3.4.2 最優(yōu)互惠碰撞避免(ORCA)
        3.4.3 車輛的躲避
        3.4.4 對靜止障礙物的躲避
        3.4.5 對運(yùn)動障礙物的躲避
    3.5 軌跡的跟蹤
    3.6 算法的離線測試
        3.6.1 激光雷達(dá)采集離線障礙物信息
        3.6.2 算法離線測試并驗(yàn)證參考結(jié)果
    3.7 算法的實(shí)車測試
        3.7.1 設(shè)備的連接以及工作方式
        3.7.2 實(shí)車測試結(jié)果與分析
第4章 基于改進(jìn)的MVCA的平行駕駛系統(tǒng)
    4.1 平行駕駛系統(tǒng)場景搭建
        4.1.1 平行駕駛虛擬仿真
    4.2 云端控制系統(tǒng)
        4.2.1 系統(tǒng)概述
        4.2.2 系統(tǒng)組成
        4.2.3 系統(tǒng)所具備的功能
        4.2.4 系統(tǒng)功能詳細(xì)設(shè)計(jì)
    4.3 系統(tǒng)運(yùn)行
第5章 總結(jié)與展望
    5.1 全文總結(jié)
    5.2 未來工作
參考文獻(xiàn)
作者簡介及在學(xué)期間所取得的科研成果
致謝



本文編號：3858764