無(wú)人搬運(yùn)車(Automated Guided Vehicle,簡(jiǎn)稱AGV),指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置,能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛,具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車,工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車,以可充電之蓄電池為其動(dòng)力來(lái)源。隨著電商行業(yè)蓬勃發(fā)展,倉(cāng)儲(chǔ)作業(yè)壓力與日俱增,出貨量大,任務(wù)量多,人工作業(yè)成本高,AGV應(yīng)用越來(lái)越普遍。倉(cāng)庫(kù)所需AGV數(shù)量日益增長(zhǎng)。那么隨之而來(lái)的就是AGV批量管理困難,應(yīng)對(duì)高頻發(fā)任務(wù)量能力薄弱,倉(cāng)庫(kù)內(nèi)作業(yè)難度增加,以及多車混場(chǎng)作業(yè)產(chǎn)生擁堵。本文根據(jù)客觀事實(shí)與實(shí)際操作經(jīng)驗(yàn)研究討論了一套自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車管理系統(tǒng),著重優(yōu)化了路徑規(guī)劃問(wèn)題,大大提高了AGV應(yīng)對(duì)巨大任務(wù)量、高頻發(fā)作業(yè)情況的能力。為大型倉(cāng)庫(kù)的日常業(yè)務(wù)處理提供智能化、自動(dòng)化管理的能力,并且可以作為柔性生產(chǎn)線、柔性裝配線的實(shí)施基礎(chǔ)。本系統(tǒng)從庫(kù)存管理系統(tǒng)接收出庫(kù)入庫(kù)消息推送,并且自動(dòng)分配自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車執(zhí)行相應(yīng)的任務(wù),完成自動(dòng)化的倉(cāng)儲(chǔ)操作,同時(shí)解決了運(yùn)行期間的多自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車路混場(chǎng)作業(yè)的徑規(guī)劃問(wèn)題、擁堵的實(shí)施解決辦法、路線智能選擇以及死鎖調(diào)度等問(wèn)題。系統(tǒng)大幅簡(jiǎn)化了大型倉(cāng)庫(kù)的管理工作,大部分任務(wù)都不再需要人為參與...

【文章頁(yè)數(shù)】：71 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題背景及研究意義
        1.1.1 課題背景
        1.1.2 課題研究目的及意義
    1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 AGV在國(guó)外的發(fā)展歷史及現(xiàn)狀
        1.2.2 AGV在國(guó)內(nèi)的發(fā)展歷史及現(xiàn)狀
        1.2.3 國(guó)內(nèi)外AGV的兩種發(fā)展模式
    1.3 本文主要研究?jī)?nèi)容
    1.4 本文內(nèi)容安排及結(jié)構(gòu)安排
第2章 系統(tǒng)需求分析及總體設(shè)計(jì)
    2.1 引言
    2.2 機(jī)器人控制子系統(tǒng)需求分析
        2.2.1 系統(tǒng)業(yè)務(wù)需求
        2.2.2 系統(tǒng)功能性需求
    2.3 路徑規(guī)劃子系統(tǒng)需求分析
        2.3.1 系統(tǒng)業(yè)務(wù)需求
        2.3.2 系統(tǒng)功能性需求
    2.4 系統(tǒng)非功能性需求
    2.5 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)
        2.5.1 系統(tǒng)功能結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
        2.5.2 基本實(shí)現(xiàn)框架設(shè)計(jì)
    2.6 本章小結(jié)
第3章 系統(tǒng)詳細(xì)設(shè)計(jì)
    3.1 引言
    3.2 系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫(kù)設(shè)計(jì)
        3.2.1 數(shù)據(jù)庫(kù)地圖部分
        3.2.2 數(shù)據(jù)庫(kù)貨架商品部分
        3.2.3 數(shù)據(jù)庫(kù)調(diào)度部分
    3.3 機(jī)器人控制子系統(tǒng)主要功能設(shè)計(jì)
        3.3.1 信息展示模塊主要功能設(shè)計(jì)
        3.3.2 遠(yuǎn)程控制模塊主要功能設(shè)計(jì)
    3.4 路徑規(guī)劃子系統(tǒng)主要功能設(shè)計(jì)
        3.4.1 WMS對(duì)接模塊主要功能設(shè)計(jì)
        3.4.2 核心調(diào)度模塊主要功能設(shè)計(jì)
    3.5 本章小結(jié)
第4章 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)
    4.1 引言
    4.2 信息展示模塊功能實(shí)現(xiàn)
    4.3 遠(yuǎn)程控制模塊功能實(shí)現(xiàn)過(guò)程
    4.4 WMS對(duì)接模塊功能實(shí)現(xiàn)過(guò)程
    4.5 核心調(diào)度模塊功能實(shí)現(xiàn)過(guò)程
        4.5.1 基于A*的傳統(tǒng)路徑規(guī)劃
        4.5.2 Cooperative A*算法
        4.5.3 自動(dòng)引導(dǎo)運(yùn)輸車死鎖移動(dòng)
    4.6 本章小結(jié)
第5章 系統(tǒng)測(cè)試
    5.1 引言
    5.2 系統(tǒng)功能測(cè)試
    5.3 信息展示模塊功能測(cè)試
    5.4 遠(yuǎn)程控制模塊功能測(cè)試
    5.5 網(wǎng)絡(luò)及升級(jí)管理模塊功能測(cè)試
    5.6 WMS對(duì)接模塊功能測(cè)試
    5.7 核心調(diào)度模塊功能測(cè)試
    5.8 RCS對(duì)接模塊功能測(cè)試
    5.9 本章小節(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文及其它成果
致謝



本文編號(hào)：3847777