提出一種基于微機(jī)電系統(tǒng)（MEMS,micro electro mechanical system）傳感器與低功耗藍(lán)牙（BLE,bluetooth low energy）數(shù)據(jù)融合的室內(nèi)BLE/MEMS跨樓層定位算法。首先利用仿射傳播聚類、離群點(diǎn)檢測(cè)和接收信號(hào)強(qiáng)度（RSSI,received signal strength indicator）濾波算法對(duì)指紋庫(kù)進(jìn)行去噪,然后采用擴(kuò)展卡爾曼濾波器,并根據(jù)抗差M估計(jì)方法對(duì)二維目標(biāo)位置進(jìn)行最優(yōu)估計(jì),最后基于氣壓計(jì)輸出和地理位置信息實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的高度估計(jì)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該系統(tǒng)在室內(nèi)環(huán)境下能夠達(dá)到水平和垂直定位均方根誤差小于0.7 m和0.35 m的跨樓層融合定位。 

【文章來(lái)源】：通信學(xué)報(bào). 2017,38(05)北大核心EICSCD

【文章頁(yè)數(shù)】：10 頁(yè)

【文章目錄】：
1 引言
2 算法描述
    2.1 BLE指紋定位
    2.2 速度與航向角估計(jì)
        1) 速度估計(jì)
        2) 航向角估計(jì)
3 BLE/MEMS融合定位
    3.1 抗差EKF濾波
        1) EKF濾波
        2) 抗差估計(jì)
    3.2 高度估計(jì)
        1) 氣壓測(cè)量
        2) 設(shè)計(jì)流程
4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
5 結(jié)束語(yǔ)


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：3119902