自動分揀系統(tǒng)是一種能夠連續(xù)、大批量的按照指定條件分揀目標貨物的自動化裝置。我國在自動分揀系統(tǒng)方面的技術相對發(fā)達國家還比較落后,人工作業(yè)的情況仍比較普遍。目前,國內(nèi)的自動分揀系統(tǒng)呈現(xiàn)出自動化程度低、分揀效率低、分揀誤差率高等特點。針對上述問題,本文設計了一種較精確、快速的完成目標分揀的系統(tǒng)。本文主要采用雙目立體視覺技術實現(xiàn)目標的識別和定位。雙目立體視覺技術測量效率高、誤差低、成本低且系統(tǒng)構造簡單。雙目立體視覺技術與分揀系統(tǒng)相結合不僅可以提高分揀效率,降低分揀誤差率,提高系統(tǒng)自動化水平,還能降低整個系統(tǒng)的制造成本。本文主要工作內(nèi)容如下:（1）基于立體視覺的分揀系統(tǒng)的整體設計。確定了系統(tǒng)需求以及總體的框架、進行了硬件系統(tǒng)的設計以及機械臂的選型。（2）基于雙目的三維坐標獲取軟件的設計。設計并實現(xiàn)了一種基于視差圖的獲取物體三維坐標的方法,具體包括基于視差圖獲取待分揀物體在像素坐標系下坐標的方法,像素坐標系、圖像坐標系、攝像機坐標系以及機械臂坐標系間的坐標轉換方法。（3）目標分類及系統(tǒng)優(yōu)化。為了滿足目標分類的需求,設計并實現(xiàn)了一種適用于自動分揀系統(tǒng)的基于視差圖的待分揀物體分類的方法;運用NEON技... 

【文章來源】：浙江工業(yè)大學浙江省

【文章頁數(shù)】：82 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

順豐自動分揀系統(tǒng)

浙江工業(yè)大學碩士學位論文。隨著科技的進步與發(fā)展，在機器人的基礎上出現(xiàn)了各式各樣的分揀系統(tǒng)，幫助人分揀工作，提高工作效率。分揀系統(tǒng)在食品分揀、醫(yī)藥分揀、電子元器件、物流配等具體應用中起到了至關重要的作用[46]。尤其是物流行業(yè)，世界上的發(fā)達國家都試行業(yè)中積極開發(fā)新項目以提高倉儲效率。順豐位于華南運營樞紐的自動分揀系統(tǒng)是較成功的分揀案例，該套全自動化的分揀系統(tǒng)能連續(xù)、大批量地分揀貨物，且能在內(nèi)至少處理 3 萬件貨物，達到了驚人的效率，該分揀系統(tǒng)如圖 1-2 所示。在國外，開發(fā)了一套由多個橘黃色小機器人組成的分揀系統(tǒng)，該分揀系統(tǒng)能在 1 小時內(nèi)完成業(yè) 4 小時才能完成的工作量且準確率高達 99.9%，該分揀系統(tǒng)如圖 1-3 所示。

OLORTd=xL-xR圖 2-3 雙目攝像機成像模型表 2-4 基線距離T 與架設高度H 計算表 設高度 H f 焦距 T 基線距離 △h 誤差 52.5 0.42 10 0.245 54.25 0.42 12 0.218 56.88 0.42 15 0.192 56.88 0.42 10 0.287 58.63 0.42 12 0.255 61.25 0.42 15 0.222 61.25 0.42 10 0.333 63 0.42 12 0.294 65.63 0.42 15 0.255

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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[8]基于ARMv8架構的H.265/HEVC視頻解碼優(yōu)化[D]. 彭旭康.華中科技大學 2015
[9]立體視覺匹配算法研究[D]. 宋彥肖.西安電子科技大學 2014
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本文編號：3069139