【摘要】：精確稠密視差估計是立體視覺系統(tǒng)恢復(fù)觀測場景三維信息的關(guān)鍵。從立體視覺在機器人環(huán)境感知的實際應(yīng)用角度出發(fā),提出了對于弱紋理、陰影和遮擋等關(guān)鍵影響因素,具有良好魯棒性、精度和處理速度的稠密視差圖估計算法。針對弱紋理、陰影和深度不連續(xù)的問題,設(shè)計了基于灰度相似度概率的置信度傳播算法,結(jié)合視差平滑約束,以期實現(xiàn)較高精度的視差初值快速估計。由視差級數(shù)定義的消息向量通過異向平行迭代進行傳播,消息向量包含表征像素點灰度相似性和平滑性的能量信息,通過全局能量函數(shù)的迭代收斂,快速獲得視差初始估計。根據(jù)獨立連通區(qū)域通常具有相似紋理特征和視差一致性的先驗知識,提出了基于Mean-Shift聚類分割算法和參數(shù)空間投票自適應(yīng)視差近似面估計算法,進行稠密視差的精細優(yōu)化估計。利用具有不同弱紋理特征的5組標(biāo)準(zhǔn)測試圖像、4組室內(nèi)環(huán)境實際圖像、4組室外環(huán)境實際圖像和4組月面模擬特殊光照環(huán)境的實際環(huán)境圖像進行了測試實驗,實驗結(jié)果表明了本文算法的良好魯棒性和有效性。

【相似文獻】

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