【摘要】：三維重建技術(shù)是以各類傳感器采集圖像數(shù)據(jù),在計算機中用數(shù)學(xué)方法將圖像數(shù)據(jù)還原為現(xiàn)實世界坐標系尺度的可視化、可操作的三維模型的技術(shù)。隨著各種體感設(shè)備和虛擬現(xiàn)實以及增強現(xiàn)實技術(shù)的興起,三維重建技術(shù)的研究成為計算機視覺研究中的熱點。傳統(tǒng)的三維重建都是基于RGB圖像進行的,但這種方法存在著效率低、成本高等缺點�；赗GBD攝像頭的三維重建因成本低、可快速獲得點云等優(yōu)點,具有較高的研究價值。三維重建中對于凹陷面的重建研究較少,并且凹面重建因其點云分布較稀疏、易受噪聲影響等不利因素而難度較大。本課題通過對點云重建流程的研究,結(jié)合三維重建的關(guān)鍵步驟,對基于RGBD攝像頭的物體表面異形凹陷重建技術(shù)的進行了研究。本文重點研究了散亂點云的配準和點云凹凸性判別,并在三維重建實驗部分根據(jù)現(xiàn)有三維重建流程提出了針對物體表面異形凹陷重建的流程,提高了凹面重建的平滑性和完整性。本文從不同角度對包含異形凹陷的曲面重建進行了改進。首先,點云配準是三維重建中許多操作的基礎(chǔ),本課題在綜合了三維點云特征提取原理的基礎(chǔ)上提出一種改進的基于FPFH特征初始匹配的點云配準的方法。第二,點云的分割在三維重建或三維物體識別等場景中有著重要的應(yīng)用,本文通過研究三維點云的分割算法,將基于超體聚類的點云分割和點云的凹凸性判別方法應(yīng)用到凹陷重建的點云處理之中。第三,在點云重建部分本文提出了基于點云凹凸性判別的點云預(yù)處理和重建的流程,將點云凹面進行進一步處理以提高重建的精度,并為凹面重建的進一步研究奠定了基礎(chǔ)。實驗結(jié)果表明本課題提出的對包含異形凹陷的曲面重建方法提高了點云配準的精度和效率,并能較好實現(xiàn)點云的凹凸性判別,提高了凹陷區(qū)域點云重建的平滑性和完整性。
【學(xué)位授予單位】：青島科技大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號】：TP391.41

【參考文獻】

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1 朱新宇;萬劍華;劉善偉;曾U，

本文編號：2549360