【摘要】：針對(duì)仿生導(dǎo)航中鼠類(lèi)同步定位與構(gòu)圖(RatSLAM)算法對(duì)連續(xù)經(jīng)歷場(chǎng)景出現(xiàn)漏匹配和錯(cuò)誤匹配的問(wèn)題,提出一種閾值動(dòng)態(tài)調(diào)整的仿生同步自主定位與構(gòu)圖(DT-RatSLAM)方法。該方法在局部視圖細(xì)胞生成階段,引入閾值增強(qiáng)項(xiàng)和閾值衰減項(xiàng),將前幾幀圖像的識(shí)別結(jié)果作為激勵(lì),實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)地調(diào)整當(dāng)前幀圖像的模板識(shí)別閾值,并根據(jù)閾值判斷是否生成新的局部視圖細(xì)胞,然后綜合連續(xù)場(chǎng)景的模板識(shí)別結(jié)果,對(duì)經(jīng)驗(yàn)圖進(jìn)行閉環(huán)修正。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,與固定閾值條件下的RatSLAM算法相比,基于閾值動(dòng)態(tài)調(diào)整的DT-RatSLAM方法在模板識(shí)別方面不僅能夠保證不出現(xiàn)錯(cuò)誤的匹配,而且正確識(shí)別率達(dá)到了99.6%,促使運(yùn)行體能夠?qū)ι傻慕?jīng)驗(yàn)圖及時(shí)進(jìn)行修正,提高了經(jīng)驗(yàn)圖的準(zhǔn)確性,在算法運(yùn)行時(shí)間方面比最優(yōu)固定閾值的RatSLAM算法平均減少了13.5%。
【作者單位】： 空軍工程大學(xué)信息與導(dǎo)航學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61273048,61473308,61603409)
【分類(lèi)號(hào)】：TP391.41

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前1條

1 蔣惠萍;楊國(guó)勝;;全景圖像拼接的網(wǎng)絡(luò)化感知節(jié)點(diǎn)自主定位系統(tǒng)[J];計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用;2012年08期

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前2條

1 羅彬;基于運(yùn)動(dòng)傳感器的人員自主定位技術(shù)研究[D];上海交通大學(xué);2015年

2 劉e，

本文編號(hào)：2538688