【摘要】：視覺(jué)系統(tǒng)是蘋果采摘機(jī)器人最重要的組成部分之一,它在一定程度上決定了蘋果采摘機(jī)器人完成采摘任務(wù)的質(zhì)量及速度。為明確蘋果采摘機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)所面臨的挑戰(zhàn)及未來(lái)研究方向,該文首先對(duì)世界各國(guó)現(xiàn)有蘋果采摘機(jī)器人的研究情況從視覺(jué)傳感器類型、視覺(jué)系統(tǒng)硬件組成、采摘成功率及作業(yè)時(shí)間等方面進(jìn)行了概述,然后分別對(duì)現(xiàn)有蘋果采摘機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)中蘋果圖像分割方法、受著色度、光照、表面陰影、振蕩、重疊及遮擋等影響下的蘋果目標(biāo)的識(shí)別與定位方法、蘋果采摘機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)枝干等障礙物的識(shí)別方法以及視覺(jué)系統(tǒng)中雙目視覺(jué)技術(shù)立體匹配問(wèn)題進(jìn)行了綜述,進(jìn)一步分析了蘋果采摘機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)中存在的問(wèn)題,指出視覺(jué)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的優(yōu)化、視覺(jué)系統(tǒng)中智能算法的優(yōu)化、提高視覺(jué)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性、振蕩蘋果目標(biāo)的識(shí)別與定位、視覺(jué)系統(tǒng)受振動(dòng)影響時(shí)蘋果目標(biāo)的識(shí)別與定位及提高視覺(jué)系統(tǒng)的性價(jià)比等方面將成為未來(lái)重點(diǎn)研究方向,為深入研究蘋果采摘機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)提供參考。
[Abstract]:Vision system is one of the most important components of apple picking robot, which determines the quality and speed of apple picking robot to a certain extent. In order to clarify the challenges and future research directions of apple picking robot vision system, this paper first summarizes the research situation of apple picking robot in the world from the aspects of vision sensor type, hardware composition of vision system, picking success rate and operation time, and then summarizes the apple image segmentation methods in the existing apple picking robot vision system, which are subjected to chromaticity, light, surface shadow and oscillations. The methods of apple target recognition and location under the influence of overlap and occlusion, the recognition methods of branches and other obstacles by apple picking robot vision system and the stereo matching of binocular vision technology in vision system are reviewed. The problems existing in the vision system of apple picking robot are further analyzed, and the optimization of visual system structure, the optimization of intelligent algorithm in vision system and the real-time performance of visual system are further analyzed. The recognition and location of oscillatory apple targets, the recognition and positioning of apple targets affected by vibration, and the improvement of the performance-price ratio of visual systems will become the key research directions in the future, which will provide a reference for the further study of apple picking robot vision system.
【作者單位】： 西北農(nóng)林科技大學(xué)機(jī)械與電子工程學(xué)院;
【基金】：陜西省自然科學(xué)基金資助(2014JQ3094) 陜西省農(nóng)業(yè)科技創(chuàng)新與攻關(guān)項(xiàng)目(2016NY-157) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)經(jīng)費(fèi)(2452016077)
【分類號(hào)】：TP242;TP391.41

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前8條

1 ;3D視覺(jué)技術(shù)攜手機(jī)器人打造夢(mèng)幻視覺(jué)[J];自動(dòng)化博覽;2013年04期

2 朱一峰;;象棋機(jī)器人視覺(jué)識(shí)別算法研究[J];江漢大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2013年03期

3 李琛;孫燾;馮林;;足球機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的光照適應(yīng)性設(shè)計(jì)[J];計(jì)算機(jī)應(yīng)用;2007年S2期

4 何挺;楊向東;陳懇;;機(jī)器人雙目視覺(jué)目標(biāo)跟蹤研究[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與制造;2008年03期

5 關(guān)號(hào)兵;顧寄南;陳四杰;沈巍;;圓柱體工件上下料機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與研究;2012年01期

6 汪成義;肖勇;鄭哲;;直角坐標(biāo)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)[J];信息系統(tǒng)工程;2013年10期

7 黎亞龍;;一種用小型計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)[J];中南礦冶學(xué)院學(xué)報(bào);1987年06期

8 ;[J];;年期

相關(guān)博士學(xué)位論文 前3條

1 馬爽;具有自主發(fā)育能力的機(jī)器人感知與認(rèn)知方法研究[D];吉林大學(xué);2016年

2 陳四杰;面向數(shù)控機(jī)床群的上下料機(jī)器人視覺(jué)識(shí)別定位研究[D];江蘇大學(xué);2013年

3 王海青;黃瓜收獲機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的研究[D];南京農(nóng)業(yè)大學(xué);2012年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 宗鵬程;基于NAO機(jī)器人的視覺(jué)目標(biāo)檢測(cè)與跟蹤[D];華北電力大學(xué);2015年

2 嚴(yán)帥;基于GPU加速的機(jī)器人人臉檢測(cè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D];北京交通大學(xué);2016年

3 張強(qiáng);基于單目視覺(jué)的機(jī)器人環(huán)境認(rèn)知與建模方法研究[D];北京工業(yè)大學(xué);2016年

4 傅華強(qiáng);裝配機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用與軟件開(kāi)發(fā)[D];東南大學(xué);2016年

5 牛麗波;RFID在智能撿球機(jī)器人球體定位中的研究[D];蘭州理工大學(xué);2015年

6 張勇;基于NAO機(jī)器人的模式識(shí)別和自定位研究[D];華中科技大學(xué);2015年

7 丁棋炳;配電線路維護(hù)機(jī)器人目標(biāo)識(shí)別和定位研究[D];南京理工大學(xué);2017年

8 吳紀(jì)生;配藥機(jī)器人圖像處理系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn)[D];哈爾濱工程大學(xué);2013年

9 李丹;基于視覺(jué)的空地機(jī)器人協(xié)作方法研究[D];沈陽(yáng)理工大學(xué);2013年

10 段利亞;計(jì)算機(jī)視覺(jué)在焊網(wǎng)機(jī)器人的應(yīng)用研究[D];青島科技大學(xué);2007年

，

本文編號(hào)：2524398