發(fā)布時(shí)間：2019-03-15 06:35

【摘要】：針對(duì)維修誘導(dǎo)系統(tǒng)中采用基于3D模型的注冊(cè)算法跟蹤復(fù)雜機(jī)械設(shè)備時(shí)要求手動(dòng)初始化位姿、容易產(chǎn)生誤差偏移以及不能自動(dòng)更新3D模型等諸多問(wèn)題,提出一種基于邊緣特征的3D模型混合跟蹤注冊(cè)算法.首先選取邊緣像素?cái)?shù)量作為測(cè)度標(biāo)準(zhǔn),采用粒子濾波算法對(duì)攝像機(jī)位姿進(jìn)行初始化;然后在持續(xù)位姿估計(jì)中利用非線性最小平方誤差估計(jì)算法對(duì)位姿進(jìn)行持續(xù)更新,并且通過(guò)對(duì)模型控制點(diǎn)數(shù)量的實(shí)時(shí)監(jiān)控消除誤差偏移;最后利用關(guān)鍵點(diǎn)匹配實(shí)現(xiàn)進(jìn)程的識(shí)別和3D模型實(shí)時(shí)更新.在原型系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)的結(jié)果表明,該算法具有較強(qiáng)的穩(wěn)定性和較高的效率,能夠有效地克服誤差偏移.
[Abstract]:In the maintenance guidance system, the registration algorithm based on 3D model requires manual initialization of position and pose, easy to generate error offset, and can not automatically update 3D model, and many other problems, such as manual initialization of pose, error offset and automatic updating of 3D model are needed in maintenance guidance system. A hybrid registration algorithm for 3D model tracking based on edge features is proposed. Firstly, the number of edge pixels is selected as the measure standard, and the particle filter algorithm is used to initialize the camera position and pose. Then the nonlinear least square error estimation algorithm is used to continuously update the pose estimation, and the error offset is eliminated by real-time monitoring of the number of control points in the model. Finally, key point matching is used to realize process recognition and real-time updating of 3D model. The experimental results on the prototype system show that the algorithm has strong stability and high efficiency, and can effectively overcome the error migration.
【作者單位】： 空軍工程大學(xué)防空反導(dǎo)學(xué)院;西安交通大學(xué)機(jī)械制造系統(tǒng)工程國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51405505)
【分類號(hào)】：TP391.41

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本文編號(hào)：2440386