【摘要】：針對(duì)空間機(jī)器人視覺(jué)伺服地面驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)過(guò)程中相機(jī)無(wú)法獲取真實(shí)圖像問(wèn)題,本文研究了相機(jī)成像的數(shù)學(xué)模型,搭建了基于Open GL的模擬雙目建模平臺(tái)。該平臺(tái)能夠提高視覺(jué)算法的研究效率,并能排除實(shí)驗(yàn)條件下各種未知的不確定性因素。利用模擬棋盤(pán)圖像進(jìn)行相機(jī)標(biāo)定并與預(yù)先設(shè)定相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)矩陣對(duì)比,驗(yàn)證了該平臺(tái)的正確性。
[Abstract]:Aiming at the problem that the camera can not obtain the real image during the experiment of space robot visual servo ground verification, the mathematical model of camera imaging is studied in this paper, and the simulation binocular modeling platform based on Open GL is built. The platform can improve the efficiency of visual algorithm research and eliminate all kinds of unknown uncertainties under experimental conditions. The accuracy of the platform is verified by calibrating the camera with the simulated chessboard image and comparing it with the inner and outer parameter matrix of the pre-set camera.
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家重點(diǎn)基礎(chǔ)研究發(fā)展計(jì)劃(2013CB733105)
【分類號(hào)】：TP242;TP391.41

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 寧猛;張林波;榮天琪;;野外地形電磁環(huán)境仿真可視化研究[J];應(yīng)用科技;2014年03期

2 閆龍;華臻;陳成軍;杜慧秋;;攝影測(cè)量系統(tǒng)仿真及驗(yàn)證技術(shù)研究[J];系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào);2013年06期

3 付國(guó)強(qiáng);黃攀峰;陳凱;劉正雄;;基于雙目視覺(jué)的伺服控制半物理仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J];計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制;2009年12期

4 趙羲;馬東洋;劉毅錕;藍(lán)朝楨;;基于GPU的小行星實(shí)時(shí)成像模擬[J];系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào);2009年S1期

5 盧志忠;陳健;上官偉;;基于空間的衛(wèi)星云圖三維可視化仿真技術(shù)研究[J];應(yīng)用科技;2008年03期

6 張瀚;徐科軍;趙明;高學(xué)海;劉曉麗;;機(jī)器人視覺(jué)伺服控制半物理仿真系統(tǒng)的研制[J];系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào);2008年01期

7 卞泳鋒;張興周;韓亮;;基于OpenGL的空戰(zhàn)三維可視化仿真系統(tǒng)[J];應(yīng)用科技;2007年11期

8 蘇國(guó)中;鄭順義;張劍清;張祖勛;;OpenGL模擬攝影測(cè)量方法研究[J];中國(guó)圖象圖形學(xué)報(bào);2006年04期

9 張祖勛,蘇國(guó)中,鄭順義,張劍清;OpenGL成像機(jī)理及其與攝影測(cè)量方位元素的相關(guān)分析[J];武漢大學(xué)學(xué)報(bào)(信息科學(xué)版);2004年07期

10 ;Seabed scene simulation and its realization in extending Vega[J];Journal of Marine Science and Application;2003年02期

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前3條

1 劉陽(yáng);面向非合作目標(biāo)的空間機(jī)器人雙目視覺(jué)伺服研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

2 喬甜;基于攝像機(jī)運(yùn)動(dòng)的測(cè)量模型及仿真建模研究[D];青島大學(xué);2007年

3 趙汝明;虛擬場(chǎng)景成像技術(shù)的研究[D];青島大學(xué);2006年

【共引文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 劉陽(yáng);謝宗武;王濱;劉宏;蔡鶴皋;;基于OpenGL的模擬雙目建模平臺(tái)研究與仿真[J];哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報(bào);2017年06期

2 翁和王;;雙目視覺(jué)技術(shù)在智能機(jī)器人中的應(yīng)用研究[J];赤峰學(xué)院學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2016年21期

3 謝梓威;范沖;張?jiān)粕?;一種結(jié)合紋理?yè)駜?yōu)算法的影像三維重建方法[J];測(cè)繪科學(xué);2017年01期

4 閆立波;李建勝;黃忠義;王允華;;天基系統(tǒng)空間目標(biāo)光學(xué)成像仿真方法研究[J];計(jì)算機(jī)仿真;2016年04期

5 謝鵬;汪超亮;李子揚(yáng);;基于陰影圖的航空遙感地面覆蓋快速分析方法[J];地理空間信息;2016年01期

6 吳軍;饒?jiān)?胡彥君;程門(mén)門(mén);彭智勇;;“針孔”模擬成像下的單航空影像與LiDAR點(diǎn)云配準(zhǔn)[J];遙感學(xué)報(bào);2016年01期

7 吳軍;胡彥君;饒?jiān)?彭智勇;;視差互信息引導(dǎo)下的立體航空影像與LiDAR點(diǎn)云自動(dòng)配準(zhǔn)[J];中國(guó)圖象圖形學(xué)報(bào);2016年01期

8 唐君萍;張麗艷;劉勝蘭;葉南;;飛機(jī)復(fù)雜零件上大量小尺寸導(dǎo)孔的快速視覺(jué)檢測(cè)[J];中國(guó)機(jī)械工程;2015年18期

9 戴雷;閔華松;;用戶自定義建模離線編程與仿真平臺(tái)設(shè)計(jì)[J];計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制;2015年07期

10 唐憲郡;;OpenGL的圖像渲染加速方法實(shí)驗(yàn)研究[J];中小企業(yè)管理與科技(下旬刊);2015年05期

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 王洪普;船舶造水機(jī)系統(tǒng)仿真軟件的設(shè)計(jì)與研究[D];大連海事大學(xué);2015年

2 楊元章;VLCC船舶輪機(jī)模擬器電力系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì)[D];大連海事大學(xué);2014年

3 沈博;基于OSG的虛擬場(chǎng)景可視化及與成像系統(tǒng)關(guān)系研究[D];長(zhǎng)春理工大學(xué);2014年

4 韓俊霞;基于綠激光掃描的大型鍛件熱態(tài)尺寸在線測(cè)量方法研究[D];燕山大學(xué);2013年

5 王熠中;虛擬地理環(huán)境中目標(biāo)定位與虛實(shí)結(jié)合方法研究[D];福州大學(xué);2013年

6 李小磊;ICF靶丸位姿檢測(cè)仿真系統(tǒng)的研究[D];上海大學(xué);2013年

7 周婷婷;基于各種成像條件的圖像變換與評(píng)價(jià)[D];大連海事大學(xué);2012年

8 盧娜;基于拍攝圖像的攝像機(jī)特性變換仿真系統(tǒng)開(kāi)發(fā)[D];大連海事大學(xué);2011年

9 趙興方;基于OpenGL的頭盔瞄準(zhǔn)具虛擬仿真設(shè)計(jì)平臺(tái)研究[D];山東大學(xué);2009年

10 陳密密;用于空間非合作目標(biāo)交會(huì)的相對(duì)測(cè)量算法研究[D];解放軍信息工程大學(xué);2009年

【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 郭慧玲;;基于OpenGL的三維真實(shí)感地形模擬的實(shí)現(xiàn)[J];科技創(chuàng)新與應(yīng)用;2012年30期

2 韓李濤;孔巧麗;戴洪磊;牟乃夏;;基于OpenGL的規(guī)則格網(wǎng)地形法線計(jì)算優(yōu)化研究[J];測(cè)繪科學(xué);2012年05期

3 張朝忙;劉慶生;劉高煥;丁樹(shù)文;王鵬;董金發(fā);;SRTM 3與ASTER GDEM數(shù)據(jù)處理及應(yīng)用進(jìn)展[J];地理與地理信息科學(xué);2012年05期

4 惠珊;李遠(yuǎn)華;;回歸與內(nèi)插法處理ASTER GDEM數(shù)據(jù)異常值的研究[J];科學(xué)技術(shù)與工程;2012年22期

5 劉昊;魏志強(qiáng);紀(jì)筱鵬;叢艷平;聶婕;初劍;;計(jì)算機(jī)視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)仿真研究[J];系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào);2009年S1期

6 吳迎年;張霖;張利芳;張維存;;電磁環(huán)境仿真與可視化研究綜述[J];系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào);2009年20期

7 鄧飛;劉超穎;;三維射線快速追蹤及高斯射線束正演[J];石油地球物理勘探;2009年02期

8 翟光;仇越;梁斌;李成;;在軌捕獲技術(shù)發(fā)展綜述[J];機(jī)器人;2008年05期

9 史國(guó)振;賈慶軒;孫漢旭;張延恒;;視覺(jué)伺服空間機(jī)器人運(yùn)動(dòng)硬件仿真研究[J];系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào);2008年13期

10 高源;林再平;李駿;安瑋;徐暉;;基于CCD點(diǎn)擴(kuò)散和拖尾特性的星空模擬方法研究[J];電子信息對(duì)抗技術(shù);2008年02期

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 高幸;基于SVM的圖像分類與標(biāo)注方法的研究[D];北京交通大學(xué);2015年

2 周誠(chéng);空間七自由度冗余機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)建模與控制研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2014年

3 張秀林;基于遺傳算法的機(jī)械臂時(shí)間最優(yōu)軌跡規(guī)劃[D];蘭州理工大學(xué);2014年

4 程相卿;自由漂浮空間機(jī)器人抓捕目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2014年

5 郭浩;基于視覺(jué)詞匯的物體檢測(cè)方法研究[D];天津大學(xué);2014年

6 袁浩巍;空間機(jī)器人三維空間目標(biāo)捕獲的地面物理驗(yàn)證系統(tǒng)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2013年

7 翟彥斌;空間機(jī)械臂軌跡規(guī)劃和地面仿真方法研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2013年

8 鄧雅;空間機(jī)械臂建模及軌跡跟蹤控制方法研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2013年

9 孫敬構(gòu);大型空間機(jī)械臂的建模與控制研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2008年

10 蔡勇;弧焊機(jī)器人焊縫跟蹤系統(tǒng)與位移運(yùn)動(dòng)學(xué)研究[D];西安理工大學(xué);2007年

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 李立冬,劉教民;單目視圖下相機(jī)標(biāo)定和平面測(cè)距研究[J];河北科技大學(xué)學(xué)報(bào);2005年01期

2 周超;康澤;初從穎;郝祥峰;;基于相機(jī)標(biāo)定的直線距離測(cè)量的研究[J];科技資訊;2009年14期

3 王崴;唐一平;張宇紅;徐曉東;時(shí)冰川;;陣地地貌反求測(cè)量中的相機(jī)標(biāo)定[J];光學(xué)精密工程;2009年10期

4 劉紅坤;王江安;;傳統(tǒng)方法在水下相機(jī)標(biāo)定應(yīng)用中的研究[J];艦船電子工程;2012年02期

5 尹洪濤;劉成;李一兵;魯光泉;劉文超;;相機(jī)標(biāo)定誤差因素分析[J];信息通信;2012年01期

6 戴東凱;王省書(shū);胡春生;焦宏偉;;基于天文觀測(cè)的相機(jī)標(biāo)定及姿態(tài)測(cè)量技術(shù)研究[J];光學(xué)學(xué)報(bào);2012年03期

7 鄭順義;黃榮永;郭寶云;胡X;;附約束條件的立體相機(jī)標(biāo)定方法[J];測(cè)繪學(xué)報(bào);2012年06期

8 李葉舟;吳小媚;牛少彰;孟憲哲;;基于相機(jī)標(biāo)定的文字變?cè)齑鄹蔫b定[J];北京郵電大學(xué)學(xué)報(bào);2012年06期

9 何海清;黃聲享;;一種穩(wěn)健估計(jì)的無(wú)人機(jī)機(jī)載相機(jī)標(biāo)定法[J];測(cè)繪通報(bào);2013年02期

10 陳越鋒;;相機(jī)幾何標(biāo)定方法研究[J];科技信息;2013年08期

相關(guān)會(huì)議論文 前5條

1 張飛;;相機(jī)標(biāo)定方法綜述[A];2011年全國(guó)通信安全學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2011年

2 李起成;楊猛;陳毅松;汪國(guó)平;;基于彩色圓柱的相機(jī)標(biāo)定法[A];第一屆建立和諧人機(jī)環(huán)境聯(lián)合學(xué)術(shù)會(huì)議（HHME2005）論文集[C];2005年

3 張丹;段錦;顧玲嘉;景文博;;基于圖像的模擬相機(jī)標(biāo)定方法的研究[A];2007年先進(jìn)激光技術(shù)發(fā)展與應(yīng)用研討會(huì)論文集[C];2007年

4 吳少平;張愛(ài)武;臧克;;基于虛擬標(biāo)定場(chǎng)的數(shù)碼相機(jī)內(nèi)參數(shù)標(biāo)定方法[A];中國(guó)系統(tǒng)仿真學(xué)會(huì)第五次全國(guó)會(huì)員代表大會(huì)暨2006年全國(guó)學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2006年

5 尚洋;于起峰;張小虎;姜廣文;朱肇昆;;大尺度光測(cè)中的相機(jī)標(biāo)定技術(shù)研究[A];中國(guó)力學(xué)大會(huì)——2013論文摘要集[C];2013年

相關(guān)重要報(bào)紙文章 前1條

1 本報(bào)記者 馬文方　編譯;RFID年輕氣盛[N];中國(guó)計(jì)算機(jī)報(bào);2010年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前9條

1 詹總謙;基于純平液晶顯示器的相機(jī)標(biāo)定方法與應(yīng)用研究[D];武漢大學(xué);2006年

2 欽桂勤;模擬失重環(huán)境星載天線型面水下攝影測(cè)量技術(shù)研究[D];解放軍信息工程大學(xué);2011年

3 趙陽(yáng);高顯現(xiàn)力三目視覺(jué)測(cè)量關(guān)鍵技術(shù)[D];天津大學(xué);2011年

4 牛振興;足球視頻主題建模及內(nèi)容分析方法研究[D];西安電子科技大學(xué);2012年

5 陳釗;數(shù)字式粒子圖像測(cè)速方法研究及其在氧化溝模型中的應(yīng)用[D];重慶大學(xué);2006年

6 楊永全;飲食健康中的食物體積估算云計(jì)算技術(shù)研究[D];中國(guó)海洋大學(xué);2013年

7 楊其雨;基于非標(biāo)航片的三維數(shù)字地圖生成技術(shù)研究[D];上海大學(xué);2008年

8 田學(xué)光;測(cè)繪相機(jī)標(biāo)定轉(zhuǎn)臺(tái)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[D];中國(guó)科學(xué)院研究生院（長(zhǎng)春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所）;2010年

9 周東生;計(jì)算機(jī)視覺(jué)中的相機(jī)標(biāo)定相關(guān)問(wèn)題研究與應(yīng)用[D];大連理工大學(xué);2010年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 陳勇;基于MATLAB相機(jī)標(biāo)定系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn)[D];長(zhǎng)安大學(xué);2015年

2 任宏;飛行狀態(tài)礦石的三維檢測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D];南京理工大學(xué);2015年

3 王德濟(jì);面向規(guī)則磁片的三維尺寸檢測(cè)技術(shù)研究[D];沈陽(yáng)理工大學(xué);2015年

4 楊超;超大支撐平臺(tái)檢測(cè)系統(tǒng)之導(dǎo)航與測(cè)量子系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

5 李現(xiàn)剛;多攝相機(jī)標(biāo)定軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D];電子科技大學(xué);2015年

6 朱明健;基于三焦點(diǎn)張量的數(shù)字近景工業(yè)攝影測(cè)量關(guān)鍵技術(shù)研究[D];山東理工大學(xué);2015年

7 陳曉燕;逐層銑削成像法物體三維模型重建[D];太原理工大學(xué);2016年

8 胡鄒恒;基于單相機(jī)的三維坐標(biāo)測(cè)量及其在結(jié)構(gòu)大變形測(cè)量中的應(yīng)用[D];東南大學(xué);2015年

9 游迪;基于合作標(biāo)定物的相機(jī)標(biāo)定方法研究[D];中國(guó)科學(xué)院研究生院(光電技術(shù)研究所);2016年

10 李倩倩;非量測(cè)數(shù)碼相機(jī)標(biāo)定技術(shù)的分析與研究[D];西南交通大學(xué);2016年

，

本文編號(hào)：2426412