【摘要】：提出一種在大田環(huán)境下快速、精確提取中晚期玉米行中心線作為農(nóng)業(yè)機器人導(dǎo)航基準線的新方法。改進了傳統(tǒng)的2G-R-B算法,實時地獲取植株綠色特征。根據(jù)玉米垂直投影圖生成根莖輪廓特點并采用峰值點檢測算法生成玉米根莖候補定位點,再對候補定位點進行二次判別,提取玉米根莖定位點。利用最小二乘法對已知特征點進行擬合,得到作物行線。求取左右行斜率后,計算出實際需要的導(dǎo)航基準線。實驗結(jié)果表明,與其它算法相比,處理一幅700像素×350像素的彩色圖像平均耗時小于185 ms,實時性好。在多種環(huán)境下生成的導(dǎo)航基準線準確率在90%以上,有較強的魯棒性,為農(nóng)業(yè)自動導(dǎo)引車(Automated guided vehicle,AGV)在中后期玉米大田中的自主行走提供了一種可靠的導(dǎo)航方法。
[Abstract]:A fast and accurate method for extracting the centroid of middle and late corn row as the navigation datum of agricultural robot in the field environment is presented in this paper. The traditional 2G-R-B algorithm is improved to obtain the green feature of plant in real time. According to the characteristics of maize vertical projection map to generate rhizome contour and the peak point detection algorithm was used to generate maize rhizome alternate position points, and then the alternate location points were identified twice to extract the maize rhizome location points. The known characteristic points were fitted by the least square method, and the crop line was obtained. After calculating the left and right slope, the actual navigation datum is calculated. The experimental results show that compared with other algorithms, the processing time of a 700 pixel 脳 350 pixel color image is less than 185 ms, in real time. The accuracy of navigation datum generated in various environments is more than 90%, which has strong robustness. It provides a reliable navigation method for the autonomous walking of agricultural automatic guidance vehicle (Automated guided vehicle,AGV) in corn field in the middle and late stage.
【作者單位】： 安徽農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院;中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)工程科學(xué)學(xué)院;
【分類號】：S224.3

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本文編號：2393860