【摘要】：在輸電線路采用機器人進行螺栓的全自動帶電緊固作業(yè)是一項非常有挑戰(zhàn)性的工作,螺栓的自動緊固首先必須解決螺栓的自動搜索、識別與定位,由于線路環(huán)境復雜,這些工作變得十分困難,為此,提出一種新的螺栓視覺搜索識別定位方法,該方法分為兩部分,基于參考物的螺栓追蹤,通過設定引流線為參考物,先對引流線進行定位,然后沿著引流線方向來搜索螺栓,從而簡化螺栓搜索過程,降低螺栓識別難度;基于改進Hough變換的螺栓識別算法,通過對經(jīng)典Hough變換的峰值選擇策略進行改進來實現(xiàn)螺栓的精確識別,然后利用螺栓頭部圓形特征來完成螺栓中心的驗證,并通過HOG和SVM技術(shù)來實現(xiàn)目標物體的識別分類,消除外界不相關(guān)物體對目標圖像的影響,進一步提高識別精度。根據(jù)該方法,設計了機器人原理樣機并進行了模擬測試和現(xiàn)場測試,測試結(jié)果表明,該方法能夠高效地實現(xiàn)輸電線路上螺栓的搜索、識別與定位,極大程度地提高了機器人的帶電作業(yè)效率。
[Abstract]:It is a very challenging task to use robot to carry out the automatic live fastening of bolts in transmission lines. The automatic fastening of bolts must first solve the problems of automatic searching, identifying and locating of bolts, because of the complex environment of the lines. For this reason, a new method of bolt visual searching and locating is proposed. The method is divided into two parts: bolt tracking based on reference material, and the drainage line is located by setting the drainage line as reference object. Then the bolt is searched along the drainage line, which simplifies the bolt searching process and reduces the difficulty of bolt identification. The bolt recognition algorithm based on improved Hough transform is improved to realize the accurate identification of bolts by improving the peak value selection strategy of classical Hough transform, and then the bolt center is verified by using the circular feature of bolt head. The recognition and classification of target objects are realized by HOG and SVM technology, which can eliminate the influence of external objects on the target image and improve the recognition accuracy. According to this method, the prototype of the robot is designed, and the simulation test and field test are carried out. The test results show that the method can efficiently search, identify and locate the bolts on the transmission line. The working efficiency of the robot is greatly improved.
【作者單位】： 長沙理工大學電氣與信息工程學院;國家電網(wǎng)湖南省電力公司帶電作業(yè)中心;
【基金】：國家自然科學基金(61473049)資助項目
【分類號】：TP242;TP391.41

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本文編號：2383841