發(fā)布時(shí)間：2018-07-23 09:15

【摘要】：為解決工廠或農(nóng)業(yè)非線性光照環(huán)境下視覺(jué)導(dǎo)航算法魯棒性和實(shí)時(shí)性差的問(wèn)題,提出基于主動(dòng)輪廓模型的導(dǎo)航標(biāo)識(shí)線檢測(cè)與跟蹤算法。首先用多項(xiàng)式曲線模型描述單向標(biāo)識(shí)線,導(dǎo)航問(wèn)題等價(jià)為計(jì)算多項(xiàng)式曲線參數(shù);然后依據(jù)標(biāo)識(shí)線顏色和邊緣等特征,給出關(guān)于多項(xiàng)式曲線的主動(dòng)輪廓模型的內(nèi)、外部能量函數(shù);最后將能量函數(shù)簡(jiǎn)化為非線性最小二乘問(wèn)題,應(yīng)用高斯牛頓法和Armijo-Goldstein不精確一維搜索方法求解曲線最優(yōu)參數(shù)。采用自制視頻和自主小車(chē)測(cè)試算法,結(jié)果表明:該算法對(duì)非線性光照條件下直線和彎曲標(biāo)識(shí)線的導(dǎo)航正確率為98.96%,運(yùn)算時(shí)間為40.18 ms。試驗(yàn)驗(yàn)證了該算法的魯棒性和實(shí)時(shí)性。
[Abstract]:In order to solve the problem of poor robustness and real-time performance of visual navigation algorithm in nonlinear illumination environment of factory or agriculture, an active contour model based navigation marking line detection and tracking algorithm is proposed. The polynomial curve model is first used to describe the one-way marking line, and the navigation problem is equivalent to the calculation of polynomial curve parameters, and then, according to the color and edge characteristics of the polynomial curve, the inner and outer energy functions of the active contour model for the polynomial curve are given. Finally, the energy function is simplified as a nonlinear least square problem, and the Gao Si Newton method and Armijo-Goldstein inexact one-dimensional search method are used to solve the optimal parameters of the curve. By using self-made video and autonomous vehicle test algorithm, the results show that the navigation accuracy of the algorithm for straight line and curved marking line under nonlinear illumination is 98.96 and the operation time is 40.18 Ms. The robustness and real-time performance of the algorithm are verified by experiments.
【作者單位】： 滁州學(xué)院機(jī)械與汽車(chē)工程學(xué)院;華南農(nóng)業(yè)大學(xué)南方農(nóng)業(yè)機(jī)械與裝備關(guān)鍵技術(shù)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【分類(lèi)號(hào)】：TP391.41

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10 王升;主動(dòng)輪廓模型的研究及其改進(jìn)模型在目標(biāo)檢測(cè)中的應(yīng)用[D];浙江大學(xué);2008年

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本文編號(hào)：2138930